MPU6050的运动中断应用

MPU6050运动中断相关寄存器

由于这样或那样的原因，MPU6050的技术文档中省略了很多寄存器，而这些被刻意省略的寄存器往往涉及到各类高级应用，如较为常用的运动中断（自由落体中断、加速度中断和静止中断）、内部DMP数据融合和内部FIFO等。在此感谢运用反编译等技术手段整理出相关寄存器和DMP驱动的各位大神。
除基本寄存器（PWR_MGMT、CONFIG、ACCEL_CONFIG等）之外，运动中断应用所涉及到的相关内部寄存器主要包括：

1. 中断使能寄存器：INT_ENABLE ，寄存器地址0x38，为MPU6050所有中断输出的开关寄存器，用于使能运动中断、FIFO溢出中断和数据中断等；
2. FIFO控制寄存器：USER_CTRL，寄存器地址0x6A，该寄存器用于使能FIFO，并可控制MPU6050的I2C主机。应用运动中断功能时，应关闭FIFO和I2C主机；
3. FIFO使能寄存器：FIFO_EN，寄存器地址0x23，该寄存器用于使能各个FIFO功能，在应用运动中断功能时应关闭；
4. 中断引脚配置寄存器：INT_PIN_CFG，寄存器地址0x37，该寄存器用于设置INT中断引脚的电平标准和驱动方式（推挽、开漏）等；
5. 运动状态寄存器：MOT_DETECT_STATUS，寄存器地址0x61，该寄存器用于在触发运动中断（自由落体中断、加速度中断和静止中断）时标示中断的类型。
6. 自由落体中断阈值寄存器：FF_THR，寄存器地址0x1D，当使能自由落体中断时，该寄存器的值决定中断的触发阈值，数值越高，对自由落体的检测越不灵敏；
7. 自由落体中断时间寄存器：FF_DUR，寄存器地址0x1E，当使能自由落体中断时，该寄存器的值决定中断的持续时间阈值，当自由落体的持续时间达到设定阈值时触发中断。数值越高，对自由落体检测的时间阈值越长；
8. 加速度中断阈值寄存器：MOT_THR，寄存器地址0x1F，当使能加速度中断时，该寄存器的值决定中断的触发阈值，数值越高，触发中断所需的加速度越大。
9. 加速度中断时间寄存器：MOT_DUR，寄存器地址0x20，当使能加速度中断时，该寄存器的值决定中断的持续时间阈值，当加速度值持续时间达到设定阈值时触发中断。数值越高，触发中断所需的加速度持续时间越长；
10. 静止中断阈值寄存器：ZRMOT_THR，寄存器地址0x21，当使能静止中断时，若当前加速度计输出的三轴值均小于静止中断阈值，则产生静止中断。数值越高，触发静止中断的要求越宽松。
11. 静止中断时间寄存器：ZRMOT_DUR，寄存器地址0x22，当使能静止中断时，该寄存器的值决定触发静止中断所需的持续时间，数值越高，触发中断所需的静止持续时间越长。

除特殊说明外，各个寄存器均为逻辑1使能

中断使能寄存器：INT_ENABLE

寄存器名	助记符	寄存器地址
中断使能寄存器	INT_ENABLE	0x38

寄存器位	功能
bit7	自由落体中断使能
bit6	加速度中断使能
bit5	静止中断使能
bit4	运动检测中断使能
bit3	FIFO溢出中断使能
bit2	无定义
bit1	无定义
bit0	数据就绪中断使能

FIFO控制寄存器：USER_CTRL

寄存器名	助记符	寄存器地址
FIFO控制寄存器	USER_CTRL	0x6A

寄存器位	功能
bit7	使能内部DMP
bit6	使能内部FIFO
bit5	使能辅助I2C总线主机
bit4	（仅MPU6000）转换为SPI模式
bit3	复位内部DMP
bit2	复位内部FIFO，此时FIFO_EN清零
bit1	复位辅助I2C总线主机
bit0	复位所有传感器寄存器与外设寄存器（软重启）

FIFO使能寄存器：FIFO_EN

寄存器名	助记符	寄存器地址
FIFO使能寄存器	FIFO_EN	0x23

寄存器位	功能
bit7	使能温度FIFO
bit6	使能陀螺仪X轴FIFO
bit5	使能陀螺仪Y轴FIFO
bit4	使能陀螺仪Z轴FIFO
bit3	使能加速度计FIFO
bit2	使能辅助I2C总线从设备2数据FIFO
bit1	使能辅助I2C总线从设备1数据FIFO
bit0	使能辅助I2C总线从设备0数据FIFO

中断引脚配置寄存器：INT_PIN_CFG

寄存器名	助记符	寄存器地址
中断引脚配置寄存器	INT_PIN_CFG	0x37

寄存器位	功能
bit7	配置INT引脚逻辑电平，当设置为0时，INT引脚静息为低电平，触发中断时产生高电平信号
bit6	配置引脚驱动，0：推挽模式；1：开漏模式
bit5	配置中断输出方式，0：50us电平脉冲；1：持续信号直到中断结束
bit4	配置中断锁存清除方式，0：只读（不允许手动清零）；1：可读写
bit3	配置FSYNC中断逻辑电平，0：高电平；1：低电平
bit2	FSYNC端口中断使能，0：禁用；1：启用
bit1	I2C辅助总线状态标志位，当此位为1时，主机可以直接访问I2C支路从机
bit0	CLKOUT端口输出使能，0：禁用；1：输出参考时钟

运动状态寄存器：MOT_DETECT_STATUS

寄存器名	助记符