STM32F103外部中断EXTI配置---MPU6050详解，附代码详解

注意：MPU6050通讯代码配置属于IIC，详解请 参考主页IIC详解

中断系统

1.中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行

2.中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源

3.中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回

中断执行流程

STM32中断

1.68个可屏蔽中断通道，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设

2.使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级

NVIC基本结构

NVIC中断优先级分组

1.使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级
2.NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
3.抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队

EXTI简介

1.EXTI（Extern Interrupt）外部中断
2.EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
3.支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
4.支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断
5.通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
6.触发响应方式：中断响应/事件响应

外部中断基本结构

AFIO复用IO口

1.AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义

2.在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择

外部中断框图

MPU6050简介

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度

MPU6050参数

16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767
加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）
陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）
可配置的数字低通滤波器
可配置的时钟源
可配置的采样分频

I2C从机地址：1101000（AD0=0）
1101001（AD0=1）

MPU6050硬件电路

MPU6050框图

MPU6050代码配置

exti.c

#include "Exti.h"
/**
  * @brief  MPU6050外部中断引脚
  * @param  
  * @retval 
  * @attention  RCC_APB2Periph_AFIO开启复用时钟，复用为外部中断
  */
void MPU6050_EXTI_Init(void)
{
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//开启时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启时钟
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//上拉模式
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;//PB5配置为上拉输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);	
	
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB , GPIO_PinSource5);//将GPIO口配置成外部中断 
	
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line5;//将对应的GPIO口连接到中断线上
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//中断事件类型，下降沿
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//选择模式，中断型
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能该中断
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//将配置好的参数写入寄存器
	
}

exti.h

#ifndef __EXTI_H
#define __EXTI_H
#include "sys.h"
void MPU6050_EXTI_Init(void);

#endif

NVIC.c

/**
  * @brief  中断优先级
  * @param  
  * @retval 
  * @attention  配置MPU6050外部中断为最高，因为要时刻采集数据维持平衡车
  */
void NVIC_Config(void)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//4级抢占,4级响应。
	
	//配置MPU6050外部中断
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI9_5_IRQn;//中断通道
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能该通道中断
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;//主优先级0，最高
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//子优先级，最高
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);//初始化
	
	//配置串口中断
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;//串口中断
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能该通道中断
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//主优先级2
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;//子优先级2
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);	//初始化
}

剩余代码过长，已经上传到git仓库，需要的自取

https://github.com/SmallBit886/MPU6050