事件驱动多任务框架

事件驱动多任务框架

先上github传送门

这是一个面向嵌入式系统的轻量级多任务框架。它使用事件驱动的方式,通过发布订阅模式来实现任务间的解耦和通信。

整体设计

• 任务(Task):每个独立的功能单元可以抽象为一个任务,任务有唯一ID,通过初始化和事件回调函数实现具体逻辑。

• 事件(Event):事件用于任务间传递信息和通信。事件有优先级,用于决定调度顺序。

• 定时器(Timer):定时器周期性产生事件,用于触发定时任务。

• 环形缓存(Ring Buffer):用环形缓存实现事件队列和任务事件队列,以节省内存。

• 任务表(Task Table):保存所有任务信息,在初始化阶段构建。

• 事件订阅表(Event Subscribe Table):记录每个事件的订阅者,用于事件分发。

优点

• 轻量级,适合资源受限的嵌入式系统
• 良好的可扩展性,可以很容易添加新的任务和事件
• 使用订阅发布模式,任务解耦,方便修改和维护
• 支持任务间优先级和通信
• 良好的可读性和可移植性

总体来说,这是一个轻量级的多任务框架,使用事件驱动编程模型,很适合嵌入式系统的多任务场景,可以提高系统的扩展性和健壮性。

编译运行

安装 PyBuildKit

curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/skb666/PyBuildKit/master/install.sh | bash
. $HOME/.mysdk/env

编译

python ./project build

运行

python ./project run

接口说明

主程序接口

周期运行以下接口，作为虚拟定时器及任务延时驱动源

timer_increase();
timer_loop();
task_time_loop();

主程序中用以下接口对所有任务做初始化

task_init();

程序主循环中调用以下接口以实时处理用户任务

task_loop();

用户定时器

用户定时器用于周期性产生定时器事件

用户定时器结构体如下：

typedef struct _TIMER {
    EVENT_TYPE event_type;  // 定时器产生的事件类型
    uint32_t priority;      // 事件优先级
    uint32_t reload;        // 重载时间
    uint32_t tick;          // 内部计时器
    int32_t times;          // 事件产生次数
} TIMER;

添加用户定时器

1. 在 task_user.h 的 EVENT_TYPE 中添加定时器到达指定时间后产生的事件名称
2. 在 timer_user.h 的 TIMER_TICK 中添加对应事件触发需要的时间
3. 在 timer_user.c 的 s_timer_list 中增加一个定时器，格式参照结构体 TIMER

用户任务

用户任务结构体如下：

typedef struct _TASK {
    uint32_t id;                            // 任务 ID
    int32_t times;                          // 任务剩余执行次数，负数表示无穷次
    uint32_t delay;                         // 任务延迟时间
    void (*init)(void);                     // 任务初始化回调
    void (*handle)(struct _TASK *);         // 任务处理回调
    EVENT events_buffer[TASK_EVENT_MAX];    // 内部使用，作为下面字段的 buffer
    RING_FIFO events;                       // 任务事件缓冲区
} TASK;

当主函数中执行 task_init() 时会遍历用户任务列表，对每个任务做初始化并执行任务初始化回调。

在任务初始化回调中一般进行事件注册，使用接口如下：

int8_t task_event_subscribe(EVENT_TYPE type, uint32_t id);                  // 订阅任务事件
int8_t task_event_unsubscribe(EVENT_TYPE type, uint32_t id);                // 取消订阅任务事件
int8_t task_event_publish(EVENT_TYPE type, void *data, uint32_t priority);  // 发布任务事件

每当有任务事件产生时，内部会先将任务事件分发给订阅了该事件的任务，保存于任务事件缓冲区以进行下一步处理。

任务处理回调中可以从 TASK 的 events 接收事件，并进行对应处理；除此之外，可以通过发布任务事件来进行任务事件编排，在 task_user.h 的 EVENT_TYPE 中可以添加自定义任务事件。

当结束事件处理后，可以通过以下接口来减少任务剩余执行次数：

void task_update_times(TASK *task);

问：为什么不将“任务剩余次数递减”作为内部流程？
答：任务回调中进行了事件处理，会有“指定事件处理完成后才算一次处理”的需求，开放接口可以使更加灵活。

添加用户任务

1. 在 task_user.h 的 TASK_ID 中添加任务 ID
2. 在 task_user.c 的 s_task_list 中添加任务，格式参照结构体 TASK