藏，捉-CSDN博客

原创 STM32学习笔记（二、初识stm32单片机）

首先stm32是意法半导体公司（ST）使用ARM公司的Cortex-M为核心生产的32位的单片机。其中，ST---意法半导体公司，即SOC厂商。M---为Microelectronics的缩写，即微型处理器。32---表示控制器为32位的。103---表示F系列的子系列。

2024-09-10 16:09:06 811

原创 STM32学习笔记（一、使用DAP仿真器下载程序）

我们想要使用32单片机，总共包含四个步骤：1、硬件连接2、仿真器配置3、编写程序4、下载程序。

2024-09-10 10:25:47 481

通过使用正则表达式，我们可以灵活地指定需要匹配的模式，包括具体的字符、字符集合、数量、位置等。在大量的文本处理任务中，如文本搜索、文件批量处理、数据清洗等，正则表达式可以帮助我们高效地完成工作。在1位置处，在一个完整的字符串中使用了%s占位符，在完整的字符串外面，则是变量的值，最后将会输出“ hello world ( time ) ”。的工具，它可以用来在文本中查找、替换、提取或验证特定的模式。通过格式化字符串，可以方便地将变量的值和其他文本内容组合成一个完整的字符串。我们对字符串的学习就结束了！

2024-07-25 14:46:08 1070

原创 PYTHON学习笔记（七、python数据结构--集合）

上述代码逻辑如下：首先使用内置函数set( )生成一个集合，然后通过for循环遍历集合中的所有元素。至此，我已经了解了集合的基础知识并且掌握了基本的使用方法啦！在上图中，我们可知，集合包括：交集、并集、差集、补集这四种操作。（4）与列表、字典一样，都是python中的。可以看到，和我们高中学的数学中的结果完全一致。在集合中，将其删除，如果不在集合中，程序报错。集合数据类型的含义是：（1）是一个。集合生成式的含义是：用来生成集合的。（3）在python中集合使用。

2024-07-20 18:06:38 577

原创 PYTHON学习笔记（六、python数据结构--字典）

字典数据类型的含义是：根据一个信息查找另一个信息的方式构成了“键值对”，它表示索引用的键和对应的值构成对应的关系。

2024-07-20 11:28:45 500

原创 PYTHON学习笔记（五、python数据结构--元组）

元组的定义是：（1）元组是python中内置的；（2）在python中使用（）定义元组，元素与元素之间使用分隔；（3）元组中的时候，逗号也不能省略。

2024-07-19 10:59:28 503

原创 PYTHON学习笔记（四、pyhton数据结构--列表）

列表的含义是指：（1）一系列的按特定顺序排列的元素组成。（2）python中内置的。（3）在python中使用[]定义列表，元素与元素之间使用分隔。（4）列表中的元素可以是任意的数据类型。（5）允许重复的数据存在。

2024-07-18 21:10:39 792

原创 PYTHON学习笔记（三、python函数）

函数被定义后，本身是不会自动执行的，只有在被调用后，函数才会被执行，得到相应的结果。return a+b运行完之后，结果为3。他的逻辑是：1、定义一个plus的函数，并给出plus的参数a和b2、返回的函数值为a+b3、输出函数plus，并给出plus的参数1和24、函数返回的值为1+2=3注意：在 Python 中我们要注意一个关键点，就是Python不允许前向引用，即在函数定义之前，不允许调用该函数。

2024-07-17 22:22:31 312

原创 PYTHON学习笔记（二、python结构语句）

3、如果正确，则跳出循环；如果不正确，就进入下一轮循环。2、判断信息是否为‘sss’和‘123456’字符串。用法二：range(num1,num2) #从num1开始，到num2结束（不含num本身）其中，即使用了while循环语句，又使用了if判断语句。注意：input输入的内容为字符串！用法一：range(num) #从0开始，到num结束（不含num本身）1、请输入你的信息，至此，我们已经学会使用python的结构语句啦！他的逻辑是：循环第一遍的时候，

2024-07-17 12:49:33 495

原创 PYTHON学习笔记（一、python基础语法）

单引号定义法：双引号定义法：三引号定义法：三双引号定义法：其中，单引号定义法，可以内含双引号；双引号定义法，可以内含单引号；并且可以使用转义字符（\）来将引号解除效用，变成普通字符串。

2024-07-15 20:22:21 705

原创 ROS学习笔记总结篇（基础篇梳理）

在学习完一到十章节的ros后，我们的ros基础篇也迎来了结束，因此，在这章节，我会做一个总结，将一到十章的内容之串起来，实操一遍，接下来我们直接进入实操！

2024-07-14 21:12:57 1614

原创 ROS学习笔记（十、rosbag录制数据与回放数据）

在了解了rosbag命令的含义后，我们接下来直接进入实战，看看怎么使用rosbag，以及rosbag各个命令的使用情况。rosbag是指命令行中数据包相关命令，主要用于记录、回放、分析rostopic中数据记录到.bag后缀的数据包中。这样，我们又获得了一个数据包，接着，我们还像上面一样使用rosbag play命令重复运动轨迹，就行啦！通过上面命令，我们可以看到小乌龟重复了刚刚的轨迹我们手动的控制的轨迹。当然，我们不仅可以记录所有话题中的数据，还可以针对某个话题进行记录。

2024-07-12 22:44:14 1009

原创 ROS学习笔记（九、python编写服务器和客户端）

然后，打开三个终端，分别在终端里面设置环境变量，在第一个终端里面打开roscore，在第二个终端里面运行server文件，在第三个终端里面运行client文件，并输入12 14。在笔记八中，我们学习了通过topic通讯机制进行通讯后，接下来我们学习使用service通讯机制进行通讯。首先，还是像以前一样，设置环境变量，使用roscd命令直接进入scripts目录下，创建新的python文件。然后，分别使用vim编辑器，对service文件和client文件进行编辑。首先，对service文件进行编辑。

2024-07-12 17:24:13 340

原创 ROS学习笔记（八、python编写消息发布器和接收器）

在上一章笔记七中，我们知道了如何创建ros消息并且如何修改package.xml和CMakeLists.txt文件，确保消息文件生成对应的c++和python接口。在上面两个终端中，发布器发布‘hello world’，接受器接收到'hello world'，说明我们使用ros消息编写发布器和接受器成功了！然后，增加在test_pkg文件夹下，创建一个scripts文件夹，专门用来存储python文件或者c++文件。然后，在scripts目录中创建talker.py和listener.py文件。

2024-07-11 18:11:38 801

原创 ROS学习笔记（七、ros消息和ros服务的使用）

然后，我们使用roscp命令，roscp是一个很使用的命令，可以使用他将一个文件从一个package复制到另外一个package，这里我们将rospy_tutorials文件包中的AddTwoInts.srv文件复制到srv/AddTwoInts.srv。由于ros话题的机制是不同步的，就跟写信一样，写信的人只管写文章，不管看的人想知道啥，而ros服务就不一样，他类似于打电话，在电话里面即可以表达自己的想法，同时对面的人也能表达想法，对于互相的想法，互相做出和回应并给出结果，这就是ros服务高级的地方。

2024-07-09 17:17:53 489

原创 ROS学习笔记（六、rosed编辑文件的使用）

在上一章节中我们编辑turtlemimic.launch文件时采用的gedit命令进入文件编辑器，但是由于在我们想要快速的找到文件并对文件进行编辑，使用gedit命令需要输入复杂的文件路径，因此，为了提高我们编辑程序包中文件的效率，通常会使用rosed命令进行编辑。至此，你已经理解了rosed编辑的意义和作用并且能够在实操中使用rosed啦！通俗的讲就是：使用rosed命令可以快速的找到文件并进行编辑，是提高我们效率的工具！rosed没有什么复杂的命令，ok，我们直接进入实操环节喽~~~

2024-07-08 22:48:01 383

原创 ROS学习笔记（五、rqt_console和roslunch的使用）

日志等级的意思是：在ros运行过程中，系统会给出信息，这些信息的重要性按等级排序，我们预先设置的日志等级是哪一个，最终我们就会输出我们预先设置好的等级信息。通过这段代码，我们设置了两个命名空间，并在两个命名空间中分别设置了一样的节点包、节点名称以及节点类型，可以使我们同时打开两个一样的节点而不会产生命名冲突，在最后，启动了模仿节点，让turtlesim2模仿turtlesim1。首先，日志的意思是记录系统运行过程中的重要信息的文件，ok，既然日志是记录重要信息的文件，那日志等级是啥意思呢？

2024-07-08 16:27:21 537

原创 ROS学习笔记（四、ros话题使用）

更通俗易一点理解就是男生去婚姻介绍所里面登记信息，需要填写自己的优点以及缺点，比如，一个男生的优点是有钱，那么这个男生的信息就被划分到有钱这个话题里面去了，然后如果女生来婚姻介绍所，想找一个有钱的男生，他就会在有钱这个话题里面进行搜索匹配，这就是rostopic在rosmaster中扮演的角色。现在，我们掌握了ros话题的命令，但我们不仅像知道ros话题，我们还想知道ros话题中包含的信息，即ros信息（rosmsg），因此，我们还需要掌握ros消息的命令。

2024-07-04 21:47:44 294

原创 ROS学习笔记（三、ros节点使用）

rosmaster相当于婚姻介绍所，roscore相当于男性，其他节点相当于女性，想要男女信息匹配，需要在rosmaster里面去登记信息，相当于一个中间站一样的东西。通俗理解就是：我们所有写的代码，脚本都是需要执行的，因此需要将我们写的代码等转化成一个ros中可以执行的文件，这个可执行文件在ros中称为节点。至此，我们已经能够理解并且深度理解了ros节点的含义，并知道如何使用rosnode和rosrun命令使操作节点啦！在学会使用rosnode命令后，我们需要让节点运行起来，需要使用到rosrun命令。

2024-07-04 17:12:43 718

原创 ROS学习笔记（二、创建功能包）

现在，在src文件夹下创建功能包，假设创建的功能包为test_pkg，设置依赖为std_msgs，rospy，roscpp，含义分别为：相关信息，python，C++。在执行完上述操作后，在test_pkg文件夹中会出现如下文件夹：分别是include、src、CMakeLists.txt、pakage.xml文件夹。在笔记一中，我们成功创建ros工作空间，接下来，我们需要在工作空间中创建我们的功能包。至此，我们已经完成了ros功能包的创建！首先，在笔记一中，我们的工作空间是这样的。

2024-07-03 22:16:22 171

原创 ROS学习笔记（一、创建ros工作空间）

最后，你就成功创建了一个ros的工作空间，包含：build、devel、src等文件，并且在src文件家中包含CMakelists.txt文件。接着，使用mkdir命令创建工作空间，这里假设创建的空间名称为catkin_ws/src。好了，在了解完上面的命令后，就可以开始创建ros的工作空间啦o(*￣▽￣*)ブ。接着，对创建的空间进行一个编译，让这个空间成为ros的环境。恭喜你已经能够成功建立一个ros的工作空间！首先，使用以下命令，进入根目录。然后，使用以下命令，显示路径。然后，进入我们创建的工作空间。

2024-07-03 12:14:09 306

tommorrowwill的博客