武汉大学-遥感原理与应用笔记（持续更新）

遥感的概念与遥感技术的组成

问题：

影响怎么得到？

• 飞机
• 卫星

能不能看得更清楚？

为什么影像与人眼有差别？

1. 遥感的概念
2. 遥感的类型
3. 遥感信息的特点
4. 遥感技术系统包括哪几个部分
5. 遥感技术的发展
6. 遥感在中国
7. 遥感与其他课程之间的关系

遥感的概念

• 广义：遥远的感知
• 科学技术领域中：泛指一切没有接触的远距离(相对的)探测
• 课程中讨论的遥感：使用安放在承载工具上的某种遥感器在不直接接触被研究的目标情况下，感测目标的特征信息，经过传输、处理，从中提取人们感兴趣的信息的过程。

承载工具：平台

遥感器

特征信息：电磁波的反射辐射或发射辐射

从中提取感兴趣的信息

遥感的类型

1. 按遥感平台分：地面遥感、航空遥感、航天遥感、宇航遥感(一般是对其他星球的遥感)
2. 按传感器探测波段(地面物体电磁波的反射或辐射)分：紫外遥感、可见光遥感、红外遥感(反映地面物体热辐射信息)、微波遥感(地面物体很少有反射或发射微波，通常需要设备来发射微波，再通过地面物体散射回来)
3. 按工作方式分：主动遥感、被动遥感
   • 主动遥感：发射一个电磁波，通过大气-物体反射或散射，再接收
     • 微波遥感
   • 被动遥感：不发射电磁波，只接收
4. 按记录的信息表现形式：成像遥感、非成像遥感
   • 非成像遥感：有些通过记录距离信息或其他类似信息，如GPS(大遥感)
5. 按遥感的应用领域分：外层空间遥感、大气遥感、陆地遥感、海洋遥感、资源遥感、地质遥感、城市遥感…

对于某一特定的遥感应用，可以在上述五个方面都有相应的定义 \

例：利用地面遥感影像获取遥感学院

1. 按记录信息表现形式分，是成像遥感
2. 按波段分，是可见光遥感
3. 按工作方式分，接收太阳光，是被动遥感
4. 按遥感平台分，影像来自卫星，是航天遥感
5. 按应用领域分，是城市遥感

遥感的特点

1. 真实性和客观性：它能真实的反映地面或者其他地方的信息
2. 探测范围大：幅宽185km
3. 资料新颖且能迅速反应动态变化
4. 成图迅速：相对于摄影测量方法拥有更快速的成图能力
5. 收集资料方便

例1：北川县2008地震后–中巴资源卫星

1. 影像所跨的范围大
2. 客观真实性

例2：资源三号获取的松花江冬季图

例3：资源三号获取的迪拜第一高楼

收集资料方便：收集国外的一些影像，只能通过卫星，有国际公约（想购买、获得卫星影像只能获得自己国家或地区的影像），但自己的卫星可以收集国外影像。

例4：台州湾早8-晚8影像

随着时间变化真实反映现状

例5：DSM(数字表面模型 Digital Surface Model)：我国资源三号卫星测绘到的立体影像得到的

• DRG:数字栅格图 Digital Raster Graphic

遥感技术系统的组成

太阳（源头）-大气-地球表面（辐射、吸收）-大气-传感器（成像）-数据传输-地面站（数据处理）-分发-用户（处理、分析）-应用

1. 目标的信息特点
2. 目标信息的传输
3. 空间信息采集
4. 地面接收与预处理
5. 信息处理
6. 信息分析与应用
   

教材章节分布与遥感过程之间的关系：

• 地物：电磁波及其遥感物理基础
• 传感器平台：遥感平台及其特点、遥感传感器及其成像原理
• 信息处理：遥感图像几何处理、遥感图像辐射处理
• 分析应用：遥感影像判读、遥感影像自动识别分类

遥感技术的发展、遥感在中国以及课程关系

1. 遥感平台
2. 传感器
3. 信息处理
4. 应用技术

遥感平台

• 单一高度、单一类型 -> 不同高度、不同用途的卫星群
• 单一角度 -> 多视角、多周期、全方位

传感器方面

• 高的时间分辨率（更加频繁）
• 高的空间分辨率（更细、更清楚）
• 高的光谱分辨率（颜色上看得更细，开始的黑白照片到后来的彩色照片，波段更短）
• 探测波段范围不断延伸（可见光-近红外-热红外-紫外-微波）
• 多种技术的集成

信息处理方面

• 图像处理技术的不断发展
• 图像处理软件的不断完善
• 与相邻学科的结合

图像处理

光学处理->数字处理

信息提取

目视分析->自动分类->专家系统

图像分析

定性->定量

软件

人机对话->视窗式->构建式、集成化、固件化->集群式

遥感技术在中国

在自主卫星方面

海洋系列卫星、气象系列卫星、资源卫星系列、环境卫星系列

在遥感理论与应用方面

略

在遥感卫星发射方面

略

在遥感教育方面

略

与其他课程的关系

1. 数字图像处理：遥感大部分是成像遥感
2. 环境学、地理学：遥感可以应用于环境、地理上
3. 计算机原理：计算机的运行速度和处理能力对遥感有很大的推进作用(大图像的快速漫游)
4. 电磁波与电磁场：卫星接收太阳到地面的反射光，是广义上的电磁波，需要了解电磁波与物质的相互作用、电磁波的传播特性
5. 测量学：地理位置、大地坐标
6. 摄影测量学：低空遥感、航空遥感（摄影测量），了解不同坐标系及不同坐标系之间的转换
7. 地理信息系统：管理遥感信息、知识来源
8. GPS原理与方法：GPS提供坐标信息、三S的结合（地理信息系统、GPS、遥感）
   …

教材第一章课后习题

1. 什么是遥感？
   维基百科上的解释

Remote sensing is the acquisition of information about an object or phenomenon without making physical contact with the object, in contrast to in situ or on-site observation. The term is applied especially to acquiring information about Earth and other planets.
遥感是一种关于物体或现象的信息采集，这种采集不需要和物体进行物理接触，与现场观测的概念相对。这个术语特别应用于获取关于地球或其他星球的信息。

1. 从应用的角度，分析遥感的分类和特点
   按应用领域，遥感技术可分为：外层空间遥感、大气遥感、陆地遥感、海洋遥感、资源遥感、地质遥感、城市遥感等
2. 了解遥感发展历史，谈谈你对遥感技术发展新趋势和看法

发表于2024年4月3日
详见遥感技术的发展、遥感在中国以及课程关系。
张兵 Zhang Bing 当代遥感科技发展的现状与未来展望 Current Status and Future Prospects of Remote Sensing 中国科学院院刊, 2017, 32(7): 774-784 Bulletin of Chinese Academy of Sciences, 2017, 32(7): 774-784

1. 阐述遥感与各学科发展的关系以及在国民经济中的作用。
   与各学科发展的关系详见与其他课程的关系
2. 概括近五年我国遥感技术发展主要成果。

电磁波谱及遥感物理基础

电磁波谱与电磁辐射

• 电磁波与电磁波谱
• 电磁波的特性以及在遥感中的作用
• 物体的发射辐射

电磁波分类

• 紫外线：波长0.01-0.38um，探测高度在2000m以下
• 可见光：波长0.38-0.76um
• 红外线：波长0.76-1000um
  • 近红外：0.76-3.0um，与可见光相似
  • 中红外：3.0-6.0um，地面常温瞎的辐射波长有热感，又叫热红外
  • 远红外：6.0-15.0um，地面常温瞎的辐射波长有热感，又叫热红外
  • 超远红外：15.0-1000um，多被大气吸收，遥感探测器一般无法探测
    热红外是红外遥感的主要波段
• 微波：1mm-1m，穿透性好，不受云雾的影响

衍射

主要能量集中于太阳光反射

偏振光

…

电磁波的叠加原理

几列波在相遇的区域内，质点的振动为各波存在时单独引起的位移矢量和
…
这个章节与工程应用关系不大，暂且跳过，之后有需要再进行补充。

遥感平台的种类与卫星轨道参数

遥感平台及运行特点

• 遥感平台的种类
• 卫星轨道参数及轨道特点
• 卫星坐标、姿态的测量与解算
• 几种主要的卫星及轨道参数

遥感平台的种类

按高度分类：

• 地面：<300m 波谱测试 试验研究用地物的细节图像
• 航空：100-30000m 飞机 飞艇 气球
• 航天（包括宇航）：超出大气层的地球附近空间或太阳系各行星间飞行的飞行器 数百、数千、数万公里 人造地球卫星、探空火箭、宇宙飞船、航天飞机、太空站等
• 宇航

卫星轨道参数

• 升交点赤经Ω：春分点R逆时针方向到升交点K的弧长
• 近地点角距ω：从升交点K沿轨道到近地点A的角距
• 过近地点时刻t：卫星S与近地点A间的角距，可用卫星真近点角v表示
• 长半轴a：轨道椭圆的长半径
• 倾角i：轨道平面与赤道平面的夹角

卫星坐标、姿态的测量和解算

太阳同步轨道作用

• 可使卫星通过同一纬度的平均地方时不变(相同地方时太阳高度角相近)
• 有利于在最佳光照条件瞎获得高质量影像(地物反射光强度：取决于入射光强度和物体本身性质)和多时影像色调对比

可重复观测

地球资源卫星按一定的周期运行，一个重复周期对地球扫描一次；然后，接着进行下一个重复周期，实现可重复观测。

星坐标的解算方法

• 利用星历参数解算：六个卫星轨道参数和卫星在该瞬间的精确时间t
• 用GPS测定

卫星在地心直角坐标系中的坐标

$$\{\begin{array}{rl}{X}^{\prime \prime }& =r\cos V\\ Y^{\prime \prime }& =r\sin V\\ Z^{\prime \prime }& =0\end{array}$$
$V$为卫星的真近点角
$$\tan \frac{V}{2}=\sqrt{\frac{1+e}{1-e}}\tan \frac{E}{2}$$
$E$为偏近点角，其与卫星运行$t$的关系为
$$E-e\sin E=n(t-T)$$
坐标系$X^{\prime \prime }{Y}^{\prime \prime }{Z}^{\prime \prime }$绕$Z^{\prime \prime }$轴旋转$\omega$得到$X^{\prime }{Y}^{\prime }{Z}^{\prime }$
$$\begin{array}{rl}{X}^{\prime }& =r\cos V\cos \omega +\sin V\sin \omega \\ Y^{\prime }& =r\cos V\sin \omega +\sin V\cos \omega \\ Z^{\prime }& =0\end{array}$$
即
$$\left[\begin{array}{c}{X}^{\prime }\\ Y^{\prime }\\ Z^{\prime }\end{array}\right]=R_{\omega }\left[\begin{array}{c}{X}^{\prime \prime }\\ Y^{\prime \prime }\\ Z^{\prime \prime }\end{array}\right]$$
其中$X^{\prime }$在轨道面和赤道面内

坐标系$X^{\prime }{Y}^{\prime }{Z}^{\prime }$绕$X^{\prime }$轴旋转$i$角，绕$Z$轴旋转$\Omega$角至$XYZ$坐标系
$$\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]=r\left[\begin{array}{c}\cos (V+\omega )\cos \Omega -\sin (V+\omega )\sin \Omega \cos i\\ \cos (V+\omega )\sin \Omega +\sin (V+\omega )\cos \Omega \cos i\\ \sin (V+\omega )\sin i\end{array}\right]=R_{\Omega }{R}_i\left[\begin{array}{c}{X}^{\prime }\\ Y^{\prime }\\ Z^{\prime }\end{array}\right]$$
其中$X$在赤道面内

卫星的地理坐标

$$\{\begin{array}{rl}\overline{X}& =(N+H_D)\cos B\cos L\\ \overline{Y}& =(N+H_D)\cos B\sin L\\ \overline{Z}& =[N(1-e^t)+H_D]\sin B\end{array}$$
其中
$$\begin{array}{rl}B& -纬度\\ L& -经度\\ N& -卯酉圈半径\\ H_D& -卫星大地高程\end{array}$$
编制成卫星星历表->输入卫星的时刻参数t->查卫星星历表->地理坐标XYZ

可以快速获得地理坐标，可以插值

另一种方法：GPS(使用较少)

两台红外姿态测量仪：解决滚动和俯仰问题（X轴和Y轴）
陀螺仪：解决航偏（Z轴）

影响解算精度的因素

• 地面辐射的稳定性(大气边缘)
• 地球非球形校正(地球并不是标准圆、地球形状不规则)

恒星摄影机测定姿态角的方法

空间后方交汇（利用相片上的恒星位置确定位置和姿态）
恒星相机与地面相机光轴夹角在100-120°

使用三台GPS测定姿态

略

几种主要的卫星和轨道参数

星历表->输入卫星的时刻参数t->查卫星星历表->地理坐标XYZ

可以快速获得地理坐标，可以插值

另一种方法：GPS(使用较少)

两台红外姿态测量仪：解决滚动和俯仰问题（X轴和Y轴）
陀螺仪：解决航偏（Z轴）

影响解算精度的因素

• 地面辐射的稳定性(大气边缘)
• 地球非球形校正(地球并不是标准圆、地球形状不规则)

恒星摄影机测定姿态角的方法

空间后方交汇（利用相片上的恒星位置确定位置和姿态）
恒星相机与地面相机光轴夹角在100-120°

使用三台GPS测定姿态

略

几种主要的卫星和轨道参数

略

扫描成像类传感器

卫星及传感器

1. 传统陆地卫星
2. 高空间分辨率卫星
3. 高光谱卫星
4. 合成孔径雷达

遥感传感器类型

1. 摄影类型传感器（照相机、航拍相机）
2. 扫描类型传感器
3. 非图像类型传感器（地面波普特性参数，辅助分析数据）

扫描类型传感器

• 点扫描成像（光机扫描）LANDSAT
• 线推扫成像（固体自扫描）SPOT
• 雷达成像（天线扫描） 斜距投影

MSS多光谱扫描仪

点扫描成像

成像过程

• 从左至右，垂直飞行方向逐点扫描，得到一条相应于地面的图像线
• 飞机向前运动，第二次扫描得到第二条扫描线

扫描线的衔接

MSS影响特征

• 几何特征：存在全景变形，空间分辨率为79M
• 波谱特征：Landsat1-3有五个波段MSS4(绿)、MSS5(红)、MSS6(红外)、MSS7(红外)、MSS8(热红外)
  不同波段合成的影像是假彩色

扫描成像传感器

SAR(合成孔径雷达)类卫星

雷达成像原理

侧视雷达利用发射的电磁波作为照射源，由发射机、接收机、转换开关和天线等构成

• 被动微波遥感
• 主动微波遥感

极化方式

雷达波束具偏振性，又称极化
若雷达波的偏振方向垂直于入射面称为水平极化，用H表示
若雷达波的偏振方向平行于入射面称为垂直极化，用V表示
常用四种极化方式：

同向极化

• 水平发射、水平接收（HH）
• 垂直发射、垂直接收（VV）

交叉极化

• 水平发射、垂直接收（HV）
• 垂直发射、水平接收（VH）

雷达的两种类型

• 真实孔径侧视雷达 RA-SLR Real Aperture Side-looking Radar
• 合成孔径侧视雷达 SA-SLR Synthetic Aperture Side-looking Radar

侧视雷达图像的特征

• 几何特征：
  • 越远影像比例尺越小
  • 造成山体前倾
  • 雷达阴影
  • 高差产生的投影差亦于中心投影影像投影差位移的方向相反
• 色调特征：
  • 与入射角有关

    朝向飞机方向的坡面	反射强烈	很亮
    朝天顶方向	弱一些	较亮
    背向飞机的方向	反射很弱（没回波）	很暗

  • 与地面粗糙程度有关

    地面地物微小起伏小于雷达波波长	镜面漫反射	很暗
    地面微小起伏大于或等于发射波长	漫反射	较亮
    “角隅反射”（有亮斑，可能是建筑物）	反射波强度更大	很亮

  • 与地物的电特性有关

    物体复合介电常数高	反射雷达波强	亮
    地面微小起伏大于或等于发射波长	漫反射	较亮
    “角隅反射”（有亮斑，可能是建筑物）	反射波强度更大	很亮

• 其他特征：
  • 有较强的穿透能力：它能穿透云层、树木和水，得到下面的地表信息。另一方面微波在物体内会产生体散射，因此能将地下的一些状况反映出来

SAR获取地面高程信息的方法

1. 雷达摄影测量技术
2. 雷达坡度测量
3. INSAR（相干雷达）

数据处理过程

1. 影像配准
2. 干涉图${\mu }_{int}={\mu }_1{\mu }_2$
   生成复数影像1：${\mu }_1=\left|{\mu }_1\right|e^{j\varphi 1}$
   生成复数影像1：${\mu }_2=\left|{\mu }_2\right|e^{j\varphi 2}$
   相位差${\varphi }_m=mod(\varphi ,2\pi )$
3. 噪声滤除
4. 基线估算B
5. 平地效应消除：由于平地效应的影响，常常造成干涉纹图的条纹过密，而影响下一步的相位解缠
6. 相位解缠：主值M推算出绝对的相位差$\varphi$的过程
7. 高程计算

ASAR(先进的合成孔径雷达)

具有多极化、多入射角、大幅宽等新的特性

遥感图像构像方程和共线方程

图像中的几何信息-[模型重建，几何量测]->地物几何位置

主要坐标系：

1. 传感器坐标系S-UVW
2. 物方坐标系O-XYZ
3. 图像（像点）坐标系o-xyf

通用构像方程

$${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_P={\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_S+A{\left[\begin{array}{c}U\\ V\\ W\end{array}\right]}_P$$
其中$A=f(\varphi ,\omega ,K)$
A为外方位的3个角元素构成的旋转矩阵

中间有一部分录像只录了老师，还是直接看课件吧

遥感图像的几何校正

粗加工处理（地面站）->精加工处理（用户）

精校正

• 多项式：拟合像点和地面点
• 共线方程
• 有理函数
  纠正过程：原始图像+地图->纠正后图像-[与地图坐标一致的图像]->纠正后图像

遥感图像的辐射处理

1. 遥感图像的辐射定标与校正
2. 遥感图像的四则运算
3. 遥感图像的融合

遥感图像的辐射定标与校正

• 辐射校正：消除或改正成像过程中附加在传感器输出的辐射能量中的各种噪声的过程。
• 辐射定标：是指建立遥感传感器的数字量输出值DN与其所对应视场中辐射亮度值之间的量关系。

误差来源

• 传感器本身性能引起的辐射误差
• 地形和光照条件变化引起的辐射误差
• 大气的散射和吸引引起的辐射误差