BLDC-永磁同步电机无位置传感器启动的理解（1）

PMSM-永磁同步电机在零低速的时候实现无感启动是一个难点。

对于凸极电机，可利用信号注入（高频注入）方法估算转子位置。
对于表贴电机，似乎需要比较复杂的算法。

大多数情况，基于反电动势（BEMF）的位置估计方法，通常在标称和高速下具有良好的性能。
因为反电动势与速度成比例，所以任何基于反电动势的无传感器方案在零速度时都会陷入“盲区”。

因此，无法保证估计的转子位置与实际位置的收敛。
低速时通常会出现三种不稳定现象：

1） 初始旋转方向错误。由于转子位置未知，在电机启动的时候可能出现“向后”旋转。这是无法避免的，但“向后”的旋转应尽快收回。

2） 位置同步失败，导致低速锁定。
启动时，估计位置可能无法收敛到实际位置，从而导致低速锁定。这也可能发生在反转时。

3） 循环震荡。在带载情况下出现速度起不来，估算速度震荡输出。