struck（结构化SVM用于视觉跟踪）--源代码详解--tracker.cpp

作者算法的功能都是在tracker类中实现的，下面分析其头文件和cpp文件，头文件：

#ifndef TRACKER_H
#define TRACKER_H

#include "Rect.h"

#include <vector>
#include <Eigen/Core>
#include <opencv/cv.h>

class Config;
class Features;
class Kernel;
class LaRank;
class ImageRep;

class Tracker
{
public:
	Tracker(const Config& conf);
	~Tracker();
	
	void Initialise(const cv::Mat& frame, FloatRect bb);//初始化
	void Reset();//复位
	void Track(const cv::Mat& frame);//跟踪
	void Debug();//用于显示跟踪的效果框图，便于调试
	
	inline const FloatRect& GetBB() const { return m_bb; }
	inline bool IsInitialised() const { return m_initialised; }
	
private:
	const Config& m_config;//这个指向常量的引用，用来绑定构造器传入的conf
	bool m_initialised;//标志这个track是否初始化了
	std::vector<Features*> m_features;//存放特征指针
	std::vector<Kernel*> m_kernels;
	LaRank* m_pLearner;
	FloatRect m_bb;//一个矩形框
	cv::Mat m_debugImage;//调试时用于显示的图片
	bool m_needsIntegralImage;//是否需要积分图，为了方便计算haar特征，当使用haar特征的时候，需要先计算积分图
	bool m_needsIntegralHist;//是否需要积分颜色直方图
	
	void UpdateLearner(const ImageRep& image);//更新学习器，也就是更新结构化SVM
	void UpdateDebugImage(const std::vector<FloatRect>& samples, const FloatRect& centre, const std::vector<double>& scores);//更新用于调试的显示图片
};

#endif

源文件：

#include "Tracker.h"
#include "Config.h"
#include "ImageRep.h"
#include "Sampler.h"
#include "Sample.h"
#include "GraphUtils.h"

#include "HaarFeatures.h"
#include "RawFeatures.h"
#include "HistogramFeatures.h"
#include "MultiFeatures.h"

#incl