STM32F407 直流有刷电机编码器

已于 2022-12-01 22:35:27 修改
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分类专栏： STM32 电机 文章标签： stm32 单片机 arm
于 2022-09-19 20:40:17 首次发布
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/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

#include "bsp_delay.h"
#include "bsp_key.h"
//#include "bsp_motor.h"

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
TIM_HandleTypeDef htim1;
TIM_HandleTypeDef htim3;

UART_HandleTypeDef huart1;

/* USER CODE BEGIN PV */

uint16_t encoder_update_cnt = 0;

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_TIM1_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	
	delay_init(168);
	
	__IO uint32_t encoder_step;
	
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0);
	__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim3, TIM_FLAG_UPDATE);
	__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
	
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
		encoder_step = encoder_update_cnt * htim3.Init.Period + __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
		
		if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)	/* 停止 */
    {
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, htim1.Init.Period >> 1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
    }
		if (KEY2_StateRead() == KEY_DOWN)
		{
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, htim1.Init.Period / 6);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
		}
		if (KEY3_StateRead() == KEY_DOWN)	
		{
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, htim1.Init.Period / 3);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
		}
		if (KEY5_StateRead() == KEY_DOWN)	/* 反方向 */
		{
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, htim1.Init.Period / 4 * 3);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
		}
		
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief TIM1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 1 */
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 20;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 10000;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 5000;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);

}

/**
  * @brief TIM3 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM3_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 0 */

  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 1 */
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 65535;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 0;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 0;
  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim3, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */

}

/**
  * @brief USART1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */

  /* USER CODE END USART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */

  /* USER CODE END USART1_Init 1 */
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 115200;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */

  /* USER CODE END USART1_Init 2 */

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PE2 PE3 PE4 PE0
                           PE1 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_0
                          |GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PD3 PD7 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_7;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/


/**
  ******************************************************************************
  * 文件名程: bsp_key.c 
  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
  * 版    本: V1.0
  * 编写日期: 2017-05-31
  * 功    能: 板载独立按键底层驱动函数
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  * 
  * 淘宝：
  * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "bsp_key.h"
#include "bsp_delay.h" 

/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/


/**
  * 函数功能: 读取按键KEY1的状态
  * 输入参数：无
  * 返 回 值: KEY_DOWN：按键被按下；
  *           KEY_UP  ：按键没被按下
  * 说    明：无。
  */
KEYState_TypeDef KEY1_StateRead(void)
{
  /* 读取此时按键值并判断是否是被按下状态，如果是被按下状态进入函数内 */
  if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO,KEY1_GPIO_PIN)==KEY1_DOWN_LEVEL)
  {
    /* 延时一小段时间，消除抖动 */
    delay_ms(20);
    /* 延时时间后再来判断按键状态，如果还是按下状态说明按键确实被按下 */
    if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO,KEY1_GPIO_PIN)==KEY1_DOWN_LEVEL)
    {
      /* 等待按键弹开才退出按键扫描函数 */
      while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO,KEY1_GPIO_PIN)==KEY1_DOWN_LEVEL);
       /* 按键扫描完毕，确定按键被按下，返回按键被按下状态 */
      return KEY_DOWN;
    }
  }
  /* 按键没被按下，返回没被按下状态 */
  return KEY_UP;
}

/**
  * 函数功能: 读取按键KEY2的状态
  * 输入参数：无
  * 返 回 值: KEY_DOWN：按键被按下；
  *           KEY_UP  ：按键没被按下
  * 说    明：无。
  */
KEYState_TypeDef KEY2_StateRead(void)
{
  /* 读取此时按键值并判断是否是被按下状态，如果是被按下状态进入函数内 */
  if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO,KEY2_GPIO_PIN)==KEY2_DOWN_LEVEL)
  {
    /* 延时一小段时间，消除抖动 */
    delay_ms(20);
    /* 延时时间后再来判断按键状态，如果还是按下状态说明按键确实被按下 */
    if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO,KEY2_GPIO_PIN)==KEY2_DOWN_LEVEL)
    {
      /* 等待按键弹开才退出按键扫描函数 */
      while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO,KEY2_GPIO_PIN)==KEY2_DOWN_LEVEL);
       /* 按键扫描完毕，确定按键被按下，返回按键被按下状态 */
      return KEY_DOWN;
    }
  }
  /* 按键没被按下，返回没被按下状态 */
  return KEY_UP;
}

/**
  * 函数功能: 读取按键KEY3的状态
  * 输入参数：无
  * 返 回 值: KEY_DOWN：按键被按下；
  *           KEY_UP  ：按键没被按下
  * 说    明：无。
  */
KEYState_TypeDef KEY3_StateRead(void)
{
  /* 读取此时按键值并判断是否是被按下状态，如果是被按下状态进入函数内 */
  if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY3_GPIO,KEY3_GPIO_PIN)==KEY3_DOWN_LEVEL)
  {
    /* 延时一小段时间，消除抖动 */
    delay_ms(20);
    /* 延时时间后再来判断按键状态，如果还是按下状态说明按键确实被按下 */
    if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY3_GPIO,KEY3_GPIO_PIN)==KEY3_DOWN_LEVEL)
    {
      /* 等待按键弹开才退出按键扫描函数 */
      while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY3_GPIO,KEY3_GPIO_PIN)==KEY3_DOWN_LEVEL);
       /* 按键扫描完毕，确定按键被按下，返回按键被按下状态 */
      return KEY_DOWN;
    }
  }
  /* 按键没被按下，返回没被按下状态 */
  return KEY_UP;
}

/**
  * 函数功能: 读取按键KEY4的状态
  * 输入参数：无
  * 返 回 值: KEY_DOWN：按键被按下；
  *           KEY_UP  ：按键没被按下
  * 说    明：无。
  */
KEYState_TypeDef KEY4_StateRead(void)
{
	while (1)
	{
		/* 读取此时按键值并判断是否是被按下状态，如果是被按下状态进入函数内 */
		if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY4_GPIO,KEY4_GPIO_PIN)==KEY4_DOWN_LEVEL)
		{
			/* 延时一小段时间，消除抖动 */
			delay_ms(20);
			/* 延时时间后再来判断按键状态，如果还是按下状态说明按键确实被按下 */
			if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY4_GPIO,KEY4_GPIO_PIN)==KEY4_DOWN_LEVEL)
			{
				/* 等待按键弹开才退出按键扫描函数 */
				//while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY4_GPIO,KEY4_GPIO_PIN)==KEY4_DOWN_LEVEL);
				 /* 按键扫描完毕，确定按键被按下，返回按键被按下状态 */
				return KEY_DOWN;
			}
		}
		else
		{
			/* 延时一小段时间，消除抖动 */
			delay_ms(20);
			/* 延时时间后再来判断按键状态，如果还是按下状态说明按键确实被按下 */
			if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY4_GPIO,KEY4_GPIO_PIN)!=KEY4_DOWN_LEVEL)
			{
				/* 等待按键弹开才退出按键扫描函数 */
				//while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY4_GPIO,KEY4_GPIO_PIN)==KEY4_DOWN_LEVEL);
				 /* 按键扫描完毕，确定按键被按下，返回按键被按下状态 */
				return KEY_UP;
			}
		}
	}
  
  /* 按键没被按下，返回没被按下状态 */
//  return KEY_UP;
}

/**
  * 函数功能: 读取按键KEY5的状态
  * 输入参数：无
  * 返 回 值: KEY_DOWN：按键被按下；
  *           KEY_UP  ：按键没被按下
  * 说    明：无。
  */
KEYState_TypeDef KEY5_StateRead(void)
{
  /* 读取此时按键值并判断是否是被按下状态，如果是被按下状态进入函数内 */
  if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY5_GPIO,KEY5_GPIO_PIN)==KEY5_DOWN_LEVEL)
  {
    /* 延时一小段时间，消除抖动 */
    delay_ms(20);
    /* 延时时间后再来判断按键状态，如果还是按下状态说明按键确实被按下 */
    if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY5_GPIO,KEY5_GPIO_PIN)==KEY5_DOWN_LEVEL)
    {
      /* 等待按键弹开才退出按键扫描函数 */
      while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY5_GPIO,KEY5_GPIO_PIN)==KEY5_DOWN_LEVEL);
       /* 按键扫描完毕，确定按键被按下，返回按键被按下状态 */
      return KEY_DOWN;
    }
  }
  /* 按键没被按下，返回没被按下状态 */
  return KEY_UP;
}

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/


/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file    stm32f4xx_it.c
  * @brief   Interrupt Service Routines.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "stm32f4xx_it.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

#include "bsp_motor.h"

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN TD */

/* USER CODE END TD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/* External variables --------------------------------------------------------*/
extern TIM_HandleTypeDef htim3;
extern UART_HandleTypeDef huart1;
/* USER CODE BEGIN EV */

/* USER CODE END EV */

/******************************************************************************/
/*           Cortex-M4 Processor Interruption and Exception Handlers          */
/******************************************************************************/
/**
  * @brief This function handles Non maskable interrupt.
  */
void NMI_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 0 */

  /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 1 */
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles Hard fault interrupt.
  */
void HardFault_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */

  /* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
  }
}

/**
  * @brief This function handles Memory management fault.
  */
void MemManage_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN MemoryManagement_IRQn 0 */

  /* USER CODE END MemoryManagement_IRQn 0 */
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_MemoryManagement_IRQn 0 */
    /* USER CODE END W1_MemoryManagement_IRQn 0 */
  }
}

/**
  * @brief This function handles Pre-fetch fault, memory access fault.
  */
void BusFault_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN BusFault_IRQn 0 */

  /* USER CODE END BusFault_IRQn 0 */
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_BusFault_IRQn 0 */
    /* USER CODE END W1_BusFault_IRQn 0 */
  }
}

/**
  * @brief This function handles Undefined instruction or illegal state.
  */
void UsageFault_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN UsageFault_IRQn 0 */

  /* USER CODE END UsageFault_IRQn 0 */
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_UsageFault_IRQn 0 */
    /* USER CODE END W1_UsageFault_IRQn 0 */
  }
}

/**
  * @brief This function handles System service call via SWI instruction.
  */
void SVC_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SVCall_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SVCall_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN SVCall_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SVCall_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles Debug monitor.
  */
void DebugMon_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DebugMonitor_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DebugMonitor_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN DebugMonitor_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DebugMonitor_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles Pendable request for system service.
  */
void PendSV_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles System tick timer.
  */
void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

/******************************************************************************/
/* STM32F4xx Peripheral Interrupt Handlers                                    */
/* Add here the Interrupt Handlers for the used peripherals.                  */
/* For the available peripheral interrupt handler names,                      */
/* please refer to the startup file (startup_stm32f4xx.s).                    */
/******************************************************************************/

/**
  * @brief This function handles TIM3 global interrupt.
  */
void TIM3_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 0 */

  /* USER CODE END TIM3_IRQn 0 */
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);
  /* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 1 */

  /* USER CODE END TIM3_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles USART1 global interrupt.
  */
void USART1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */

  /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */

  /* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
}

/* USER CODE BEGIN 1 */

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{	
	if (htim == &htim3)
	{
		if (__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3))
		{
			encoder_update_cnt--;
		}
		else
		{
			encoder_update_cnt++;
		}
	}
}

/* USER CODE END 1 */
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

总结：
1、编码器11线，电机减速比21.3，所以理论上走一圈编码器走的步数为11421.3=937.2

调试大概走一圈
在这里插入图片描述
2、
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3、
在这里插入图片描述
4、
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5、
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6、
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7、
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8、
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STM32F407编码器配置及说明
11-05
本人经过一定学习，成功配置了，适用于STM32F407读编码器数值，并附有说明。
stm32F407光电编码器代码
07-04
stm32F407光电编码器代码，亲测能用，可测量电机角度和转速
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07-21
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电机应用-直流有刷电机（编码器）
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02-21 1027
编码器：一种将数据转换为的设备。常用于测量物体运动的位置、角度或者速度。
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01-06 3940
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STM32F407控制直流有刷电机：编码器测速【支持STM32F4系列单片机_直流有刷电机驱动】.zip
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首先，根据带编码器的直流减速电机的原理，显然无论电机的转速如何，每转产生的脉冲数是固定的。我们观察TI2的下降沿，若此时对应的TI1信号为高电平（下图蓝框），于是根据表格我们可以得到计数方向为递减，假设计数器递减时电机反向转动，则可判断此时电机反转。至此为止，我们便实现了这样的操作：通过使用带编码器的直流减速电机产生正交脉冲，通过STM32的TIM的编码器模式对脉冲进行计数，根据计数方向和编码器信号的关系来判断电机转动方向，利用脉冲计数值来计算电机转动位移。通过这样配置，我们就完成了编码器软件的初始化。
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