带编码器的直流减速电机——基于STM32F407_stm32f407控制带编码器的直流减速电机转动

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入口参量：(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising ,TIM_ICPolarity_Rising);
通过这样配置，我们就完成了编码器软件的初始化。通过以上配置，我们完成了TIM3输入捕获的初始化以及编码器接口模式的相关配置，每来一个跳变沿，计数值变化一次。

至此，为了避免我们忘了初衷，现在我们来回顾一下我们最开始用编码器的初衷，前面我们说要用编码器来干嘛来着？获取电机转动角度、转速。
现在的处境是，我们通过STM32的TIM3的编码器模式，能够测出任意时刻的脉冲值了。现在要解决的就是如何将这个脉冲值转换成我们所要得到的信息（即转动角度、转速）。
首先，根据带编码器的直流减速电机的原理，显然无论电机的转速如何，每转产生的脉冲数是固定的。这里假设电机每转产生260个脉冲（具体数据各位自行查看自己的电机参数啦），那么只要我们用‘电机已产生的脉冲数’除以‘260个/转’，就可以得到电机转了多少圈，一圈即为360度，由此便可将脉冲数和转动角度联系起来。
这里要注意一点，由于我们用的是编码器模式3（也就是TIM_EncoderMode_TI12），我们得到的脉冲数是电机实际产生的脉冲数的四倍。则电机实际产生的脉冲数应为‘得到的计数值’除以4。于是，电机转动圈数为脉冲数除以260再除以4。
转动角度算出来了，转速呢？则是根据计数方向（递增计数或递减计数）来判断的，所以我们接下来的工作就是要搞清楚计数方向和编码器信号的关系。
让我们来看一下STM32的中文参考手册:

网上几乎在这张表的讲解上都是一带而过，真正能把这张表讲清楚的几乎没有。后来看到一个人在表格上做了类似上图的注释，我才终于搞懂了。
大家还记得我们前面提到的TIM_EncoderInterfaceConfig函数吗，里面有个参量就是选择模式的，对吧。让我们再来回顾一下：

注意到各模式后面的“xx edge depending on xx level”了吗？这就是上面这个表里的第二纵列所提到的“相反信号的电平”。
TIM_EncoderMode_TI1: Counter counts on TI1FP1 edge depending on TI2FP2 level，意思就是当选择模式1时，计数器根据TI2的电平高低来记录TI1的边沿信号。
这样说可能不好理解，我们来举个具体的例子：

如上图，电机转动时产生A、B两相信号通过TI1、TI2输入到TIM3。
假设我们选择的是模式1，即计数器仅在TI1的边沿处计数。我们观察TI1的上升沿，若此时对应的TI2信号处于低电平（下图红框），于是根据表格我们可以得到计数方向为递增，假设计数器递增时电机正向转动，则可判断此时电机正转。


再譬如，假设我们选择模式2，即计数器仅在TI2的边沿处计数。我们观察TI2的下降沿，若此时对应的TI1信号为高电平（下图蓝框），于是根据表格我们可以得到计数方向为递减，假设计数器递减时电机反向转动，则可判断此时电机反转。


也就是说，当以TI1为计数信号时，需要根据TI2的电平（也就是第二纵列的“相对信号的电平”）来进行判断是向上计数还是向下计数。TI2也同理。
e.g.如果“仅在TI1计数”，当TI1为“上升”沿（表中第三纵列），此时要根据TI2的电平来做判断。根据下图，可知当TI1为上升沿的时候TI2为低电平，则根据上表可得知计数器为向上计数。这在下图得到了验证。

再例如，如果“仅在TI2计数”时，当TI2为下降沿时，如果TI1为低电平，则为向上计数（上图左侧）；当TI2为下降沿时，如果TI1为高电平，则为向下计数（上图中部）；当TI2为上升沿时，如果TI1为高电平，则为向上计数（上图左部）；当TI2为上升沿时，如果TI1为低电平，则为向下计数（图中中部）；
至此为止，我们便实现了这样的操作：通过使用带编码器的直流减速电机产生正交脉冲，通过STM32的TIM的编码器模式对脉冲进行计数，根据计数方向和编码器信号的关系来判断电机转动方向，利用脉冲计数值来计算电机转动位移。

接下来是代码部分，有些容易让人迷惑的地方（至少是让我迷惑了很久）：
输入捕获初始化时Period和Prescaler的作用：
这里的period即为计数器的重装载值，prescaler即为预分频系数。注意在编码器模式时，要把TIM理解为计数器，而不是定时器，这样的话，时钟信号就不是系统内部产生的，而是通过PA6、PA7输入到TIM3的TI1和TI2的。
有了这么个理解，再来看Period和Prescaler就不难理解了。Period就是计数器每一次能检测脉冲的最大值，每来一个脉冲计数值就加一，当计数值超过period就溢出中断。Prescaler就是对电机产生的脉冲信号进行分频的分频系数。比如当分频系数为2时，每当电机产生两个脉冲，stm32才认为接收到一个有效脉冲，计数值才加一。

以下为部分代码

//思路：初始化TIM的编码器模式后，在main函数里死循环不断的读取CNT的值，从而来获得电机的脉冲数数据，以此来计算电机的转速、所转圈数等参数
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "pwm.h"
#include "encode.h"
#include "exti.h"
#include "key.h"

u32 pwm = 50000;

int main(void)
{
	uint32_t cnt_temp;			//用于暂存TIM的计数值，即TIM检测到的脉冲的数量
	float pulse;				//电机产生的实际脉冲值
	float round;				//电机转的圈数
	
	encoder_init();				//TIM3编码器模式初始化，A6、A7分别作为A相和B相的脉冲输入
	exti_init();				//外部中断，用于通过按键修改数据（比如PWM）
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);  								//初始化延时函数
	uart_init(115200);								//初始化串口波特率为115200
 	TIM4_PWM_Init(50000-1,84-1);					//TIM4初始化，用于产生PWM供给直流减速电机
													//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值50000，所以PWM频率为100000/50000=2hz，即整个周期为500ms
	while(1)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM4,pwm);					//设置供给电机的PWM值
		cnt_temp = read_cnt();						//得到脉冲计数值
		pulse = cnt_temp/4.0f;						//由于是TIM_EncoderMode_TI12，所以要四分频，即除以四，得到实际的脉冲值
		round = cnt_temp/4.0f/260.0f;				//假设电机每转产生260个脉冲，则通过该公式可求出电机转了几圈
		printf("cnt_temp:%d\r\n", cnt_temp);		//向串口打印脉冲计数值
		printf("pulse:%f\r\n", pulse);				//向串口打印实际脉冲值
		printf("round:%f\r\n", round);				//向串口打印电机转了几圈
		delay_ms(1000);								//每1s循环更新一次
//		if(TIM3->CR1&1<<4)	printf("forward");
//		else	printf("backward");
	}
}

//把TIM3理解为一个计数器而不是一个定时器，则没有了时序信号。
//这里TIM3的时钟信号（或者说是计数信号）将由电机编码器输出的脉冲代替，也就是说电机脉冲信号成为TIM3的信号，电机每产生一个脉冲被TIM3检测到，则计数器CNT加一（类比于时序信号时每隔一个时间段计数值加一）
//这样的话，输入捕获的自动重装载值period则影响着脉冲值计数到多少之后就溢出，比如65535的话，则接收到65535个脉冲信号之后计数值置零溢出
//这样的话，输入捕获的预分频系数prescaler的作用是，当我不分频时，来一个电机脉冲信号我计数值就加一，当我二分频时，只有接收到两个脉冲信号我才认为是一个有效脉冲，计数值才加一，简单来说就是计数值总体除以二了
//这样我们就把输入捕获初始化完成了，接下来是编码器模式的初始化
//设为TIM_EncoderMode_TI12模式，即计数器在TI1和TI2上升沿处均计数，再根据设置的极性是TIM_ICPolarity_Rising，也就是在TI1和TI2的上升沿计数器累加（或累减）-->那么到时候要除以二
//这样，编码器的初始化就完成了，接下来我们只要通过函数得出它的计数值，就可以知道电机产生的脉冲数，再根据电机的参数（每转产生多少个脉冲）就可以得到电机转了几圈
#include "encode.h"
#include "sys.h"

//初始化编码器
void encoder_init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);    
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);
	
	//Specifies the prescaler value used to divide the TIM clock.
	//也就是说，这里的TIM3的时钟信号其实是由A/B相的频率来决定的，类似于外部时钟，然后分频就是对这个脉冲频率分频，比如二分频就是把两个脉冲记为一个脉冲。
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 1-1;					//这里我们把它设为1，即不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;					//每来一个脉冲信号的上升沿（下面有设置）计数值就累加（或累减），65535则为最大计数值，就溢出了
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
//	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //这里按理来说应该不起作用，因为计数方向是受TI1和TI2信号的影响的
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);						//Fills each TIM_ICInitStruct member with its default value


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