带编码器的直流减速电机——基于STM32F407_stm32f407控制带编码器的直流减速电机转动

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入口参量：(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising ,TIM_ICPolarity_Rising);
通过这样配置，我们就完成了编码器软件的初始化。通过以上配置，我们完成了TIM3输入捕获的初始化以及编码器接口模式的相关配置，每来一个跳变沿，计数值变化一次。

至此，为了避免我们忘了初衷，现在我们来回顾一下我们最开始用编码器的初衷，前面我们说要用编码器来干嘛来着？获取电机转动角度、转速。
现在的处境是，我们通过STM32的TIM3的编码器模式，能够测出任意时刻的脉冲值了。现在要解决的就是如何将这个脉冲值转换成我们所要得到的信息（即转动角度、转速）。
首先，根据带编码器的直流减速电机的原理，显然无论电机的转速如何，每转产生的脉冲数是固定的。这里假设电机每转产生260个脉冲（具体数据各位自行查看自己的电机参数啦），那么只要我们用‘电机已产生的脉冲数’除以‘260个/转’，就可以得到电机转了多少圈，一圈即为360度，由此便可将脉冲数和转动角度联系起来。
这里要注意一点，由于我们用的是编码器模式3（也就是TIM_EncoderMode_TI12），我们得到的脉冲数是电机实际产生的脉冲数的四倍。则电机实际产生的脉冲数应为‘得到的计数值’除以4。于是，电机转动圈数为脉冲数除以260再除以4。
转动角度算出来了，转速呢？则是根据计数方向（递增计数或递减计数）来判断的，所以我们接下来的工作就是要搞清楚计数方向和编码器信号的关系。
让我们来看一下STM32的中文参考手册:

网上几乎在这张表的讲解上都是一带而过，真正能把这张表讲清楚的几乎没有。后来看到一个人在表格上做了类似上图的注释，我才终于搞懂了。
大家还记得我们前面提到的TIM_EncoderInterfac