基于铁头山羊STM32的平衡车电机转速开环闭环matlab仿真

前言

本文首先向铁头山羊致敬！在B站上的讲平衡车的视频做的不错，具体大家可以点击这个链接跳转观看。
本文的内容是针对电机开环传递函数和闭环传递函数的matlab仿真，涉及一些内部的函数，经过仿真，对实际的控制系统理解更深一步。

一、电机开环传递函数

对于开环传递函数是铁头山羊在B站视频里一步步推导，最后测量参数得出来的，大家有疑问可以去看看，最后的传递函数是下面我输入matlab的公式。

1.1 电机开环传递函数的零极点

使用Matlab绘制波特图，求系统的参数：

clc
clear
s = tf('s');
%电机的开环传递函数
MotorOpenLoopTransferFun = 5.591/((s/14.2 +1)*(s/1962+1))
zpk_MotorOpenLoopTransferFun = zpk(MotorOpenLoopTransferFun)

输出的结果：

MotorOpenLoopTransferFun =
 
         1.558e05
  -----------------------
  s^2 + 1976 s + 2.786e04
 
连续时间传递函数。

zpk_MotorOpenLoopTransferFun =
 
     1.5577e+05
  -----------------
  (s