铁头山羊平衡车---电机调速（1）

最新推荐文章于 2025-12-20 09:31:41 发布

原创最新推荐文章于 2025-12-20 09:31:41 发布 · 457 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#单片机 #嵌入式硬件

首先进行STBY的代码编写，需要实现的功能：待机/休眠。

同时，这个STBY还控制两颗LED。这个STBY用的是按钮，涉及到按钮需要用到button.c和button.h，同时用到裸机多任务模型。

逻辑多任务模型：

按钮代码和连线位置如下：

#include "app_button.h"
#include "button.h"
#include "app_pwm.h"

static Button_TypeDef userKey;  //用户按钮

static void OnUserKey_Clicked(uint8_t clicks);

//
//简介：按钮初始化
//
void App_Button_Init(void)
{
    Button_InitTypeDef Button_InitStructure = {0};
    
    Button_InitStructure.GPIOx = GPIOA;
    Button_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

    My_Button_Init(&userKey,&Button_InitStructure);

    My_Button_SetClickCb(&userKey,OnUserKey_Clicked);
}

void App_Button_Proc(void)
{
    My_Button_Proc(&userKey);
}

//
//简介：0-电机休眠 1-电机工作
//
static uint8_t pwm_on = 0;

//
//简介：按钮点击的回调函数
//
static void OnUserKey_Clicked(uint8_t clicks)
{
   if(clicks == 1)
   {
      //翻转状态
       if(pwm_on == 0)
       {
           pwm_on = 1;
       }
       else
       {
           pwm_on = 0;
       }
       
       App_PWM_Cmd(pwm_on);
   }
}

按钮写完之后是写STBY的控制函数

电路图在上面，在这个代码里需要实现的是电机的休眠/工作，同时LED的亮灭。

void STBY_Pin_Init(void)是一个简单的GPIO初始化，对应的口也都在电路图里可以看到，这里的代码写在App_PWM.c里，是对电机的代码。

//
//简介：控制TB6612的状态，会在外部App_Button.c被调用
//
void App_PWM_Cmd(uint8_t on)
{
   if(on == 0)
   {
        GPIO_Wrtite(GPIOA,GPIO_Pin_1,Bit_RESET);
   }
   else
   {
        GPIO_Wrtite(GPIOA,GPIO_Pin_1,Bit_SET);
   }
}

两颗LED可以看电路图，给STBY写1的时候，它是会自己亮的。