smartfoolish的博客

这段时间因为各种事情耽误了，好久没有进行更新了，惭愧！前段时间在研究cartographer的定位建图模块，在停更的时间主要再研究如何改善定位建图的效果，也有一定的成效，但是缺乏有效的外部传感器去作为全局范围的评价标准，所以把目光放在了GPS上，利用GPS提供的经纬度信息，将其转为平面投影坐标，然后利用GPS的室外测绘信息，比较同个回环下改进前与改进后移动机器人回到原点的能力差距（通过定位距离偏差大小来进行评价）。为了更好的了解GPS的数据格式，我们先来了解下GPS数据协议，然后了解下ROS中的gp

1.priority_queue的用法优先队列在实际的动态更新过程中帮我们找到最大或者最小的元素，priority_queue的使用需要先包含头文件<queue>，即#include <queue>。priority_queue的本质是队列，拥有队列的一切操作，区别是在队列的基础上增添了内部的排序操作，这为我们在循环中动态更新最小值或者最大值提供了极大的便利，优先队列的操作如下：top() 访问优先队列首元素 empty() 优先队列是否为空 size() 返回优先

上午刚刚打完力扣周赛，感觉心有余而力不足，好多次都有这么一种差一点就AC的感觉，所以归根结底还是自己基础不牢的缘故，借着有感记录下二分搜索算法的解法，也祭奠下自己第287场周赛的再次失败！二分搜索算法的关键在于：（1）定义好左、右侧边界，左侧边界是否包含，右侧边界是否包含。（2）考虑好while循环条件，是在left<right还是left<=right。（3）根据（1）中左、右侧边界是否包含的设置，在收缩的过程中处理好加一，减一的问题。强烈推荐如下的二分搜索算法模板，：

获取SLAM后端的位姿信息

cartographer安装问题整理

Cartographer 3D源码阅读之上层cartographer_ros介绍

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Ubuntu系统下利用自己数据集进行Cartographer的3D建图，内有urdf、lua、launch文件的配置。

Cartographer可视化3D建图最新教程，并包括一些问题的解决方案。

Cartographer是Google开源的激光SLAM项目，目前是激光SLAM方案中较为稳定的，已应用于工业机器人激光建图定位，我之前是研究视觉SLAM的，后面转到激光SLAM方案，未来的研究重心是想放在激光、IMU和视觉多传感器融合的SLAM方案上，所以目前是准备将Ccartographer作为自己激光入门的项目来做，之前有在做，但是没有好好记录，趁着这段时间可以简单记录一下。好啦，废话不多说，开始进入正题。在学习Cartographer之前，首先我们需要部署环境以及安装相应的依赖包和库文件，然后编

香港大学R3live项目

一、操作指令1.先输入例如"ls(hd1,gpt6)/"的命令查看所有硬盘分区目录下的信息，其中数字1,6是可变的，需要不断更改直到目录下信息出现/proc,/home等信息时，记录下此时的数字，下面将暂且把数字1和6作为ubuntu主分区为例进行说明;ls (hd1,gpt6)/2.按照以下步骤进行设置：以下命令出现的数字1和6是我个人电脑主分区对应的数字，在实际应用中要根据第一步记录的数字进行对应的更改;（1）set root=hd1,6;set root=hd1,6;（