关于测控系统的CAN通讯协议总结

1.CAN：Controller Area Network，控制器局域网

一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络。

2. CANopen

1.基本数据类型

NIL：类似于高级语言里的NULL，但是NULL表示值为0，NIL表示无值
BOOLEAN: 布尔类型，0和1
VOID:无类型，常用在函数的参数类型，返回值，函数中的指针类型进行声明
USIGNED INT: 无符号整型
SIGNED INT: 有符号整型
FLOAT： 浮点数

2.复合类型

ARRAY[length] : 字符串数组类型，由多个字符组成，length就是字符串的长度
VISIBLE CHAR: 多个可见字符组成的字符串
时间类型：其中ms是记录数据返回的时间差
STRUCT OF
UNSIGNED28 ms
VOID4 reserved
UNSIGNED16 days
TIME_OF_DAY

3. CANopen通讯对象

（1）服务数据对象（SDO）
用户用SDO可以访问其他设备对象字典。一共有三种机制：快速传输，段传输，块传输。快速传输