TQ2440开发板学习纪实（10）--- 实现多任务处理，最简单OS模型

Keywords: Mutitasking，Context Switch，Thread

0 多任务（多线程，多进程）基本概念

0.1 CPU与多任务

对于“多任务(Multitasking)”，不同的应用领域有不同术语。在操作系统领域，一般称为“多任务”；在应用程序设计领域，一般称为“多线程”；而在Unix领域，更多的人喜欢用“多进程”来表示相同的意思。本文着眼于OS层，所以使用“多任务”这个术语。

所谓的“多任务”，就是让一个CPU能“同时”运行多个程序。注意这里的“同时”表示的是用户（人）的感觉，实际上是多个程序以很高的频率交替运行，给人一种同时运行的感觉。目前大多数操作系统都是支持多任务的，而且大多数CPU都从硬件级别对多任务进行了特别的支持。

在我们的PC上，边浏览网页，边听歌，同时还可以开着QQ等众多软件，这就是最直观的“多任务”，早就被人们认为是理所当然的事情了。

与“多任务”相对应的是“单任务”。最典型的单任务系统就是DOS了，在DOS下，只能一个任务独占CPU，直到其运行结束为止。

0.2 多任务的必要性

一是提高CPU使用效率。对于大多数应用程序而言，它不可能始终利用CPU进行不断的运算，而是需要消耗很多时间在等待I/O完成。在等待I/O的时候，CPU只能做一些无用的循环，白白浪费了CPU运算能力。而“多任务”则可以完美解决这个问题。

二是实时响应的需要。在多任务普及之前，让CPU运行多个程序通常是通过中断处理程序的方式实现。这种方式也可以实现多个程序的调度，只是程序代码在中断处理的环境下运行，为避免中断嵌套导致的复杂性，运行时同类型中断往往是关闭的。这就会造成运行一个中断处理程序期间，中断不再响应，无法满足实时要求。在嵌入式领域，实时性要求普遍存在，为此出现了一大批实时OS，例如uC/OS，RT-Linux，FreeRTOS等等。

三是简化应用程序软件开发。通过多任务的底层支持，应用层软件可以彼此完全独立的进行开发，大大提高了开发效率。

0.3 何时进行任务切换

“多任务”的根本就是任务切换。这是所有OS所使用的的方式。因为CPU在执行一条指令时（软中断指令）或者执行后（外部中断信号），总会检测中断标志位，并据此跳转到中断处理程序。所以在中断上下文中执行任务切换是最小粒度的切换。伪代码：

MOV r0, r2
/* 这里可能会跳转到中断处理程序，然后进行任务切换 */
LDR r1, [r1]
/* 这里可能会跳转到中断处理程序，然后进行任务切换 */

任务切换时，需要保存当前任务的执行环境（CPU的各个寄存器的当前值），然后把下一个要运行的任务的执行环境恢复。

1 ARMv4核心任务切换原理

1.1 ARMv4核对任务切换的支持

ARMv4支持7种运行模式，任务的执行都是在User模式下。其他模式都是“特权模式”，用于异常处理与系统管理。在发生中断时，自动进入相应的特权模式。

本文我们以IRQ中断模式为例，说明任务切换的过程。

1.2 上下文的保存与恢复

用户模式程序执行时，发生IRQ中断后，CPU自动完成：
（1）把当前CPSR复制到SPSR_irq
（2）关IRQ中断
（3）进入IRQ模式
（4）把PC-4存入R14_irq
（5）跳转到中断处理程序

任务上下文环境通常存放到一个称为PCB的区域，PCB里包含了R0-R15以及CPSR的当前值。虽然PCB可以存放到任何内存中，但是为了处理方便，通常把PCB存放到每个任务的Stack上。

1.2.1 PCB的保存

因为涉及到CPU寄存器的直接操作，所以C语言无能为力，必须使用汇编来完成。现在是在IRQ模式下，我们对任务执行环境的每一个寄存器进行分析：

• R0-R12，这个是User和IRQ模式共享的，所以可以直接读取保存。
• R13，这个在IRQ模式下不可见。
• R14，这个同样在IRQ模式下不可见。
• R15，我们关心的是被中断任务的下一条指令地址，CPU已经自动把下一条指令的地址存入了R14_irq。所以，我们实际要保存的是R14_irq的值。
• CPSR，CPU已经自动存入了SPSR_irq，所以我们需要保存的是SPSR_irq的值。

显然这里的主要问题就是如何读取保存被中断时，用户模式下的R13,R14。有两种方式：
（1）修改CPSR，让CPU重新进入User模式，从而可以操作R13,R14。
这种方式看