闭环监测
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在计算机视觉的风雨中奔跑
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视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建
视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建利用 BoVW 表示图像,将图像进行结构化描述。BoVW思想是将图像特征整合成视觉单词,将图像特征空间转化成离散的视觉字典。将新的图像特征映射到视觉字典中最近邻视觉字典,再通过计算视觉字典间距离计算图像的相似度,从而完成识别、图像分类、检索等任务。基于图像的闭环检测系统,将当前采集的图像和之前数据集中所有采集到的图像进行比较。每幅图像通过该转载 2017-09-12 11:35:37 · 712 阅读 · 0 评论 -
K-means聚类算法
在聚类问题中,给我们的训练样本是,每个,没有了y。 K-means算法是将样本聚类成k个簇(cluster),具体算法描述如下: 1、 随机选取k个聚类质心点(cluster centroids)为。2、 重复下面过程直到收敛 { 对于每一个样例i,计算其应该属于的类原创 2017-09-12 16:50:22 · 422 阅读 · 0 评论 -
slam-回环检测 笔记
回环检测模块能够给出除了相邻帧之外的一些时隔更加久远的约束,这是因为我们观察到相机经过了同一个地方,采集到了相似的数据。而回环检测关键是如何有效监测出相机经过同一个地方这件事。可直观的想象成回环边把带有累计误差的边拉到了正确的位置。1 回环检测如何实现? 希望有个哪处可能出现回环的预计,才不那么盲目地去检测。两种思路: 基于里程计的几何关系。当我们发现当前相机运原创 2017-09-11 17:27:11 · 5924 阅读 · 0 评论 -
DVO-SLAM详解
一、整体框架本系列的文章主要解释DVO-SLAM的Tracking和闭环检测部分,首先从benchmark_slam.cpp这个文件入手,整个算法框架如下:配置好相关参数后,程序循环读取数据集中的图片,开始运行算法,如下图所示:整个算法流程如下:(1) 配置相关参数,读取所有的rgb图及其对应深度图的保存路径(2) 创建KeyframeTracker对象(3) 循环读取数据 (3.1) 加载...原创 2018-04-15 11:32:40 · 8463 阅读 · 5 评论