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转载 SLAM论文阅读笔记
转自http://www.bubuko.com/infodetail-2145798.html[1]陈卫东, 张飞. 移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展[J]. 控制理论与应用, 2005, 22(3):455-460.[2]Cadena C, Carlone L, Carrillo H, et al. Past, Present, and Future of Simultaneous Lo...
2018-04-18 17:25:00
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原创 DVO-SLAM详解
一、整体框架本系列的文章主要解释DVO-SLAM的Tracking和闭环检测部分,首先从benchmark_slam.cpp这个文件入手,整个算法框架如下:配置好相关参数后,程序循环读取数据集中的图片,开始运行算法,如下图所示:整个算法流程如下:(1) 配置相关参数,读取所有的rgb图及其对应深度图的保存路径(2) 创建KeyframeTracker对象(3) 循环读取数据 (3.1) 加载...
2018-04-15 11:32:40
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原创 ORB-SLAM2源码详解
为了更好的学习闭环检测,选择从ORB-slam入手,了解其工作原理以及基础知识。找了些资料,觉得不错,所以在这里给大家分享一下,希望有所帮助。这是东北大学吴博老师的ppt,都是图片的格式,我给粘了过来,共同学习。...
2018-03-14 21:45:18
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原创 ubuntu14.04安装maplab及问题详解
1 安装ROSexport UBUNTU_VERSION=trustyexportROS_VERSION=indigosudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository"deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$UBUNTU_VERSION main"w
2018-01-11 21:27:08
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原创 Ubuntu14.04登录界面无限死循环的解决方法
我去网上找了好多方法,但是一试都不符合,又不敢删除什么,还得重装系统。方法一:1、ctrl + alt + F1进入命令终端(注意命令终端先输入你的用户名,再输入密码,不要傻傻的在那里输入密码)2、重装gdm,sudo apt-get install gdm3、修改启动顺序:dpkg -reconfigure gdm4、重启reboot可登录。sudo
2017-12-19 15:00:33
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原创 K-means聚类算法
在聚类问题中,给我们的训练样本是,每个,没有了y。 K-means算法是将样本聚类成k个簇(cluster),具体算法描述如下: 1、 随机选取k个聚类质心点(cluster centroids)为。2、 重复下面过程直到收敛 { 对于每一个样例i,计算其应该属于的类
2017-09-12 16:50:22
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转载 视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建
视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建利用 BoVW 表示图像,将图像进行结构化描述。BoVW思想是将图像特征整合成视觉单词,将图像特征空间转化成离散的视觉字典。将新的图像特征映射到视觉字典中最近邻视觉字典,再通过计算视觉字典间距离计算图像的相似度,从而完成识别、图像分类、检索等任务。基于图像的闭环检测系统,将当前采集的图像和之前数据集中所有采集到的图像进行比较。每幅图像通过该
2017-09-12 11:35:37
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原创 slam-回环检测 笔记
回环检测模块能够给出除了相邻帧之外的一些时隔更加久远的约束,这是因为我们观察到相机经过了同一个地方,采集到了相似的数据。而回环检测关键是如何有效监测出相机经过同一个地方这件事。可直观的想象成回环边把带有累计误差的边拉到了正确的位置。1 回环检测如何实现? 希望有个哪处可能出现回环的预计,才不那么盲目地去检测。两种思路: 基于里程计的几何关系。当我们发现当前相机运
2017-09-11 17:27:11
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原创 rgb-d slam 问题解决:create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’ detecto
detectFeatures.cpp:37:16: error: ‘create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’ detector = cv::FeatureDetector::create("ORB");出现这个问题的主要原因是OpenCV版本不同,针对3.0以后的版本,特征提取器的声
2017-07-30 16:18:48
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原创 ubuntu14.04安装MRPT
安装MRPT下载源码 https://github.com/MRPT/mrpt试着从cmake-gui编译,没能成功,所以只能从Ubuntu库安装。sudo add-apt-repositoryppa:joseluisblancoc/mrptsudo apt-getupdatesudoapt-getinstall libmrpt-devmrpt-apps
2017-07-17 20:32:38
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原创 安装kalibr标定IMU
building from source前提是安装了ROS indigo和catkin工作空间。1.从源码安装工具箱安装ROS indigo (see ros.org for more information)在Ubuntu 14.04安装ROS indigo:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/u
2017-06-12 15:06:19
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原创 运行VINS-Mono遇到的问题
1.1 Ubuntuand ROSUbuntu 14.04 ROS Indigo. [ROS 安装](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu)安装 ROS 包 sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-
2017-06-10 16:02:53
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原创 Ubuntu14.04安装eigen3.2.0
1.下载eigen3.2.0版本,https://pan.baidu.com/s/1jHM1cxC 提取密码ehjk 。(eigen3.3.3版本https://pan.baidu.com/s/1c14wxpA 提取密码ci1i)2.解压复制到/usr/local/include3.更改文件名 sudo mv /usr/local/include/eigen-eigen-26667b
2017-06-08 21:34:01
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原创 Ubuntu下有关GUI界面的cmake-3.4.1安装
1.下载cmake-3.4.1。2.解压,使用root权限进入到cmake-3.4.1。3.运行$ ./bootstrap && make && make install4.安装完之后,设置环境变量: $ sudo gedit /home/lb/.bashrc 打开的文件后添加:export PATH=$PATH:/home/lb/cmake-3.4.1bin
2017-04-15 10:38:18
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原创 ubuntu14.04安装sogou-pinyin
1.打开搜狗输入法Linux版的官网http://pinyin.sogou.com/linux/?r=pinyin,并下载你需要的版本,这里选择64位版。2.进入下载目录,在终端执行安装 $sudo dpkg -i sogoupinyin_linux_2.1.0.0086_amd64.deb 安装过程会出现 依赖关系问题。修复依赖关
2017-04-14 23:36:58
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原创 ubuntu14.04中如何用python运行.py文件
之前没有特意下载过python软件包,但是locate搜索是已安装啦,但是运行xx.py时总出现错误,如下:Traceback (most recent call last): File "validate_output.py", line 3, in import numpy as npImportError: No module named numpy然后
2017-03-21 15:40:36
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原创 Ubuntu14.04安装pcl运行slam程序
刚开始是按书上说的,就是很简单的一种sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-all 结果slam上的程序跑不出来。就把生成在/usr/include/pcl-1.7.1的头文件给删掉啦,
2017-03-14 20:02:05
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原创 ubuntu14.04安装opencv3.1.0笔记
1下载两个安装包opencv-3.1.0.zip http://opencv.org/downloads.html ippicv_linux_20151201.tgz https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv_3rdparty/81a676001ca8075ada498583e4166079e5744668/ippicv/ippi
2017-03-08 11:53:30
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原创 Ubuntu14.04安装matlab2014a
安装MATLAB有半年多都失败,一到激活部分就不成功出现各种各样的许可证错误,ID不匹配......急的我只好放弃。但这次坚持了一下午,逐渐琢磨出味儿来了。看看具体安装步骤吧!1、下载Matlab:http://pan.baidu.com/s/1qYJ9tNm 因为老师只给了一个镜像源,所以我只下载了crack包,开始以为不能使,因为Linux环境打不开,后来发现程序是可
2017-03-07 20:35:45
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原创 okvis安装笔记之网址连接
okvis:打开基于关键帧的视觉惯性SLAM1.安装以下依赖项sudo apt-get install cmakesudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install libatlas-base-devsudo apt-get install libeigen3-devsudo
2016-12-19 21:54:09
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视觉slam14讲第十二章运行代码出现问题
2017-09-06
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