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SLAM论文阅读笔记

转自http://www.bubuko.com/infodetail-2145798.html[1]陈卫东, 张飞. 移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展[J]. 控制理论与应用, 2005, 22(3):455-460.[2]Cadena C, Carlone L, Carrillo H, ...
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港科VINS-Mono系统学习

视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6Igithub:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git系统框图如下主要分为:     1、测量数据预处理:IMU预积分、Harris特...
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DVO-SLAM详解

一、整体框架本系列的文章主要解释DVO-SLAM的Tracking和闭环检测部分,首先从benchmark_slam.cpp这个文件入手,整个算法框架如下:配置好相关参数后,程序循环读取数据集中的图片,开始运行算法,如下图所示:整个算法流程如下:(1) 配置相关参数,读取所有的rgb图及其对应深度...
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ORB-SLAM2源码详解

为了更好的学习闭环检测,选择从ORB-slam入手,了解其工作原理以及基础知识。找了些资料,觉得不错,所以在这里给大家分享一下,希望有所帮助。这是东北大学吴博老师的ppt,都是图片的格式,我给粘了过来,共同学习。...
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ubuntu14.04安装maplab及问题详解

1 安装ROS export UBUNTU_VERSION=trusty exportROS_VERSION=indigo sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository"deb http...
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Ubuntu14.04登录界面无限死循环的解决方法

我去网上找了好多方法,但是一试都不符合,又不敢删除什么,还得重装系统。 方法一: 1、ctrl + alt + F1进入命令终端(注意命令终端先输入你的用户名,再输入密码,不要傻傻的在那里输入密码) 2、重装gdm,sudo apt-get install gdm 3、...
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ubuntu安装lantern进入google浏览器

打开Ubuntu终端,以下为32位版本,使用下面的命令。 wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_i386.deb 以下为64位版本,使用下面的命令。 wget https://dl.google....
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K-means聚类算法

在聚类问题中,给我们的训练样本是,每个,没有了y。      K-means算法是将样本聚类成k个簇(cluster),具体算法描述如下: 1、 随机选取k个聚类质心点(cluster centroids)为。 2、 重复下面过程直到收敛 {               ...
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视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建

视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建 利用 BoVW 表示图像,将图像进行结构化描述。BoVW思想是将图像特征整合成视觉单词,将图像特征空间转化成离散的视觉字典。将新的图像特征映射到视觉字典中最近邻视觉字典,再通过计算视觉字典间距离计算图像的相似度,从而完成识别、图像分类、检索等任...
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slam-回环检测 笔记

回环检测模块能够给出除了相邻帧之外的一些时隔更加久远的约束,这是因为我们观察到相机经过了同一个地方,采集到了相似的数据。而回环检测关键是如何有效监测出相机经过同一个地方这件事。可直观的想象成回环边把带有累计误差的边拉到了正确的位置。 1 回环检测如何实现?        希望有个哪处可能出现回环的...
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rgb-d slam 问题解决:create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’ detecto

detectFeatures.cpp:37:16: error: ‘create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’      detector = cv::FeatureDetector::create(&q...
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ubuntu14.04安装MRPT

安装MRPT 下载源码 https://github.com/MRPT/mrpt 试着从cmake-gui编译,没能成功,所以只能从Ubuntu库安装。 sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt sudo apt-get up...
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安装kalibr标定IMU

building from source前提是安装了ROS indigo和catkin工作空间。 1.从源码安装工具箱 安装ROS indigo     (see ros.org for more information) 在Ubuntu 14.04安装ROS indigo: sudo sh ...
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运行VINS-Mono遇到的问题

1.1 Ubuntuand ROS Ubuntu 14.04 ROS Indigo. [ROS 安装](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu) 安装 ROS 包     sudo apt-get install ros-YOUR_D...
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Ubuntu14.04安装eigen3.2.0

1.下载eigen3.2.0版本,https://pan.baidu.com/s/1jHM1cxC 提取密码ehjk   。(eigen3.3.3版本https://pan.baidu.com/s/1c14wxpA 提取密码ci1i) 2.解压复制到/usr/local/include 3.更...
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Ubuntu下有关GUI界面的cmake-3.4.1安装

1.下载cmake-3.4.1。 2.解压,使用root权限进入到cmake-3.4.1。 3.运行 $ ./bootstrap && make && make install 4.安装完之后,设置环境变量:  $  sudo gedit /home/...
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ubuntu14.04安装sogou-pinyin

1.打开搜狗输入法Linux版的官网http://pinyin.sogou.com/linux/?r=pinyin,并下载你需要的版本,这里选择64位版。 2.进入下载目录,在终端执行安装                $sudo dpkg  -i   sogoupinyin_linux...
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ubuntu14.04中如何用python运行.py文件

之前没有特意下载过python软件包,但是locate搜索是已安装啦,但是运行xx.py时总出现错误,如下: Traceback (most recent call last):   File "validate_output.py", line 3, in    ...
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Ubuntu14.04安装pcl运行slam程序

刚开始是按书上说的,就是很简单的一种 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl  sudo apt-get update  sudo apt-get install libpcl-all  ...
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ubuntu14.04安装opencv3.1.0笔记

1下载两个安装包 opencv-3.1.0.zip  http://opencv.org/downloads.html  ippicv_linux_20151201.tgz https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv_3rdparty/8...
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