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okvis：打开基于关键帧的视觉惯性SLAM

1.安装以下依赖项

• sudo apt-get install cmake
  

• sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
  

• sudo apt-get install libatlas-base-dev
  

• sudo apt-get install libeigen3-dev
  

• sudo apt-get install libsuitesparse-dev
  

• sudo apt-get install libboost-dev libboost-filesystem-dev
  

• sudo apt-get install libopencv-dev
  

2.下载解压文档libvisensor
        git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git
         cd libvisensor
        ./install_libvisensor.sh

3.下载okvis
    wget https://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/software/okvis-1.1.3.zip
      unzip okvis-1.1.3.zip && rm okvis-1.1.3.zip

或者 git clone git@github.com:ethz-asl/okvis.git
或者 git clone https://github.com/ethz-asl/okvis.git
4.建立项目（是在okvis目录下）
    mkdir build && cd build
    cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
    make -j8   
    (提示错误1 ceres-solver链接无法连接，导致安装不成功,将安装包CMklist.txt的151行链接修改为：
     GIT_REPOSITORY  https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
     提示错误2 URL "https://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/software/brisk-2.0.3.zip"无法下载，之后产生错误，直接将https改为http）
     make install
5.运行演示应用程序
下载数据集(链接: https://pan.baidu.com/s/1i4W2is1 密码: 269k)，注意是压缩包格式的那个，以下载的是MH_01_easy.zip
./okvis_app_synchronous path/to/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml path/to/MH_01_easy/mav0
（根据自己文档储存路径来写，切勿直接粘贴复制）