FreeRTOS系列(一) STM32 FreeRTOS移植,不就是打个勾吗?

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此系列以F103VET6芯片为例

使用CubeMx 移植FreeRTOS,简直傻瓜式!!!!不懂Cube使用的先去学习学习吧!

一、新建工程

只需要把这里勾上就OK了,其它都是常规配置,记得把时钟配置上,我这里添加了一个串口,用于测试演示,LED都懒得配置了,哈哈!!


FreeRTOS的配置在这里,先不用管它,直接跳过,以后用到再说


直接点击生成,发现有警告:


是说FreeRTOS和HAL库的时钟源由冲突,然后强烈建议我们把时钟源改为其它的,既然这么强烈建议,那我们就改呗!


我这里随便改成了定时器8,大家随意改就可以了,没什么关系的!

改好之后就可以生成代码了

二、测试程序

1、先不管程序怎么写,先看看官方的代码是怎么整的


130行的注释告诉我们,131、132定义并且生成了一个默认任务(StartDefaultTask);

135的注释又告诉我们在此处添加队列

139,添加队列

144,看函数名称是说启动内核

146,我们永远不会到达这里,因为有调度器(scheduler)的控制

一大堆乱七八糟的新名词,先不管,看看怎么写测试代码在说。

2、分析

FreeRTOS是多任务系统,我们要写代码,其实就是要增加任务,那怎么增加任务呢?

刚好例程给了我们一个默认任务,看看它是怎么添加的,直接全局搜索一下这个默认任务(StartDefaultTask)

发现源代码就在这里:


什么都没有,就只有一个延时函数,那就依样画葫芦呗,直接复制粘贴(记得printf的重定向弄好):


任务定义好了,那就添加任务呗!还记得不?135的注释告诉我们在此处添加队列

编译一下就报错了!


说是os_thread_def_defaultTask重定义了,不过好像我们也没用到这个东西吖!全局搜索一下它!(全局搜索是个好东西吖!)

结果ri了gou了,一查没有吖!找不到这个鬼东西,再查一下defaultTask,也TM找不到,没定义就使用的变量,没理由啊,难道我的C语言学错了???

好了答案揭晓,C语言肯定没有不定义就可以使用的变量,这里的 defaultTask,根本就不是一个变量。

要弄清楚为什么这里可以使用defaultTask,那就要看看osThreadDef到底是个什么东西了:


osThreadDef不是个函数,而是个宏定义,它就是定义了一个名字叫 os_thread_def_##name 的osThreadDef_t类型的变量,并且把这个变量赋值了。

这里看起来这么复杂,我写简单点就可以看懂了:


osThreadDef的宏定义跟我写这个测试的宏定义其实差不多。

那os_thread_def_##name又是怎么回事?那就要知道“##”和“#”的用法了,两个都是预编译的命令:

1、##是把宏参数合并到前面的一个字符

2、#是把宏参数直接转换为字符串

可以测试一下:


可以看到,我从来就没有定义过一个变量叫ABCDEFGH,或者a0的变量,但我的程序却可以完美的运行!

认真看看##和#的作用,这就是预编译+宏定义的魅力了(是不是有学到了,哈哈)

清楚了##和#的作用后,我们就知道了,编译后错误警报说是os_thread_def_defaultTask重定义了,就是因为这个东西作祟,所以,我们改一下:


编译,通过了!有两个警报:


这两个变量,就是osThreadDef这个宏定义里面帮我们定义了的变量。

既然运行通过,那就烧录代码看看呗!

结果懵了,为何没东西输出呢?查了一下,printf是正常的,那么是怎么回事呢?

想想那两个警告,没道理说这两个变量没使用吖,根据复制后的对应原则,检测一下代码,发现问题了


原来是后面的忘记改了,这下编译一下,居然两个警告没了,看看这个osThread是何方神圣?


原来也是个宏定义,而且也用了##,还是个引用,这下知道为何两个警告没了,就是因为这里使用了它们

好了,终于可以下载程序了!下载看看:


我ca,为何就只有任务2?我的1呢?去哪了????

PS:同事早就下班了,快12点了,今天就到这里

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