基于51单片机的六足仿生机器人

大三上学期的期末设计,全程全手工DIY,历时一个月,时间主要花在机器人步态的调整,为了让机器人走得好一点,花了不少功夫,给出设计方案,仅供参考

先来看看视频效果:链接:http://pan.baidu.com/s/1eR2d1Fc 密码:8o8h

机器有点简陋,当时是想要把电池做在机器人里面的,无奈当初经费有限(100块,买舵机就花了90多),买的舵机不给力,加上电池后太重,机器站不起来,所以就有了视频中连着两条电线。

一、整体框架:

(1)设计功能:

①能完成多方向行走以及其他的自定义的动作。(前进,后撤,左右转,避障);

②可自动避障;

③通过手机蓝牙下令他的下一步动作。

(2)功能框架:

 

(3)使用器材:

①STC89C52单片机、74LS04(反相器);

②蓝牙串口通信模块;

③超声波测距模块;

④9G舵机18个;

⑤PVC线槽若干(模具);

⑥PCB转印板;

⑦螺丝螺母若干。

⑦keil3软件

二、工作原理:

(1)蓝牙串口通讯模块:

蓝牙串口通讯模块接收手机蓝牙软件发送字符串信号,单片机通过串口通讯协议处理蓝牙模块接收到的信息,再根据信息的内容来判断机器人将进行的下一步行动。


(2)超声波测距模块:

超声波模块向某一方向发射超声波,在发射时刻的同时开始计时(传出低电平),超声波在空气中传播,途中碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到反射波就立即停止计时(回到高电平),根据低电平的长短来计算测量距离。(超声波在空气中的传播速度为340m/s,根据计时器记录的时间t,就可以计算出发射点距障碍物的距离(s),即:s=340t/2)

 

(3)舵机控制:

控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度,从而达到目标停止。舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0-180度,呈线性变化。也就是说,给他提供一定的脉宽,它的输出轴就会保持一定对应角度上,无论外界转矩怎么改变,直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号,它才会改变输出角度到新的对应位置上。

在我们的作品中,18路舵机分成2组,分别用一个内部定时器来控制,产生对应舵机的PWM信号(首先定时器1生成第一个舵机的脉宽,再生成第二个舵机的,到第9个舵机为止,然后定时器2以同样方式生成剩余的9个舵机的PWM信号,以此往复)。

三、制作过程:

(1)仿真原理图:

 

(2)PCB制作:

 

(3)硬件搭建:

<a>肢体制作:

材料:PVC线槽,PVC板

①模型制作:(纯手工割出来的)

 

②舵机改造:

 

③整体:

 

四、调试以及问题解决:

①结构问题:

我们认为,整体的外形结构是决定作品成败的关键。经过多种材料的试验,最终我们选择了容易裁剪、硬度基本满足的PVC线槽来改装拼接肢体,躯体使用更厚的塑料板。经历一周的纯手工加工改造后,完成了整个模型的制作。

②供电问题:

由于我们使用的是9G舵机,性能较差,扭力不够,无法支撑起我们设计的电源与稳压模块,最后放弃了内嵌的电源,使用实验室的可调电源箱通过电线来供电,无法独立开来也是我们的唯一遗憾。

③机器抖动问题

由于89C52只有6个内部中断,远远无法满足18个舵机的控制,并且其他功能模块也要使用到内部中断。所以我们将18路舵机分成了2组,初始时一个接一个舵机(每个舵机20ms周期)来发送PWM,但这也产生了发送一次18路PWM的总周期长度太大(18*20=360ms),足以产生被人眼所察觉的抖动。经过反复研究,让当前舵机的PWM信号在上一个PWM信号的低电平处开始产生高电平(在上一个PWM的高电平结束后)如下图,大大缩短了18路舵机一次动作的总周期长度(经过18路后,总周期长度为一个PWM的周期长度约20ms),使抖动无法被人眼所观察。

代码挺多,给出主要的舵机控制代码,代码看不懂没关系,后面有解释:

#include<reg52.h>

#include<intrins.h>

#include<dongzuo.h>

#define ucharunsigned char

#define uintunsigned int

 

//PWM

sbit PWM0 = P1^0;

sbit PWM1 = P1^1;

sbit PWM2 = P1^2;

sbit PWM3 = P1^3;

sbit PWM4 = P1^4;

sbit PWM5 = P1^5;

 

sbit PWM6 = P3^4;

sbit PWM7 = P3^5;

sbit PWM8 = P3^6;

sbit PWM9 = P3^7;

 

sbit PWM10 = P2^0;

sbit PWM11 = P2^1;

sbit PWM12 = P2^2;

sbit PWM13 = P2^3;

sbit PWM14 = P2^4;

sbit PWM15 = P2^5;

sbit PWM16 = P2^6;

sbit PWM17 = P2^7;

 

//超声波测距

sfr T2MOD = 0XC9;           //定时器2模式控制寄存器地址

sbit Trig    =P3^2;

sbit Echo   =P3^3;

 

unsigned intdistance;

uchar DZCS                =0x11;       //控制动作

uchar buf;

uchar sd=3;

bit flag=0;                             //是否发送字符

bit CSB     =0;                                //超声波启动控制位

bit HZ=0;                              //后退后左转控制位

 

uchar PWMscan =0;

uchar PWMscan1        =0;

 

uchar PWMval[]={//初始姿态

        0xf8,0x8f,0xf7,0x05,0xf9,0x8c,/*5*/                0xfa,0x0d,0xf8,0x0b,0xf9,0x67,/*b*/               0xfa,0xd4,0xf7,0x94,0xf9,0xcb,/*11*/

        0xfa,0xad,0xfc,0xdd,0xfb,0x58,/*17*/    0xfa,0xe9,0xfc,0xfc,0xfb,0x39,/*1d*/     0xfc,0x18,0xfc,0xca,0xfb,0x00/*23*/     

};

void delay(uint a)

{

        uchar j;

        for(a;a>0;a--)

                  for(j=0;j<112;j++)

                           ;

}

void task00()

{

        if(PWMscan==1)             //第1路PWM。

        {

                  PWM0=1;

                  TH0=PWMval[0];

                  TL0=PWMval[1];

        }

        else if(PWMscan==2)     //第2路PWM。

        {

                  PWM0=0;

                  PWM1=1;

                  TH0=PWMval[2];       

                  TL0=PWMval[3];

        }

        else if(PWMscan==3)     //第3路PWM。

        {

                  PWM1=0;

                  PWM2=1;

                  TH0=PWMval[4];

                  TL0=PWMval[5];

                  }

        else if(PWMscan==4)     //第4路PWM。

        {

                  PWM2=0;

                  PWM3=1;

                  TH0=PWMval[6];       

                  TL0=PWMval[7];

        }

        else if(PWMscan==5)     //第5路PWM。

        {

                  PWM3=0;

                  PWM4=1;

                  TH0=PWMval[8];       

                  TL0=PWMval[9];

        }

        else if(PWMscan==6)     //第6路PWM。

        {

                  PWM4=0;

                  PWM5=1;

                  TH0=PWMval[10];     

                  TL0=PWMval[11];

        }

        else if(PWMscan==7)     //第7路PWM。

        {

                  PWM5=0;

                  PWM6=1;

                  TH0=PWMval[12];

                  TL0=PWMval[13];

        }

        else if(PWMscan==8)     //第8路PWM。

        {

                  PWM6=0;

                  PWM7=1;

                  TH0=PWMval[14];     

                  TL0=PWMval[15];

        }

        else if(PWMscan==9)     //第9路PWM。

        {

                  PWM7=0;

                  PWM8=1;

                  TH0=PWMval[16];     

                  TL0=PWMval[17];

        }

        else if(PWMscan==10)                   //给一定低电平,将周期拉长

        {

                  PWM8=0;

                  TH0=0xFF;

                  TL0=0xd2;

                  PWMscan=0;

                  TR0  = 0;                             //关定时器0,开定时器1

                  TR1  = 1;

        }

        PWMscan++;

}

void task01()

{

        if(PWMscan1==1)             //第10路PWM。

        {

                  PWM9=1;

                  TH1=PWMval[18];

                  TL1=PWMval[19];

        }

        else if(PWMscan1==2)     //第11路PWM。

        {

                  PWM9=0;

                  PWM10=1;

                  TH1=PWMval[20];

                  TL1=PWMval[21];

        }

        else if(PWMscan1==3)     //第12路PWM。

        {

                  PWM10=0;

                  PWM11=1;

                 TH1=PWMval[22];

                  TL1=PWMval[23];

        }

        else if(PWMscan1==4)     //第13路PWM。

        {

                  PWM11=0;

                  PWM12=1;

                  TH1=PWMval[24];

                  TL1=PWMval[25];

        }

        else if(PWMscan1==5)     //第14路PWM。

        {

                  PWM12=0;

                  PWM13=1;

                  TH1=PWMval[26];

                  TL1=PWMval[27];

        }

        else if(PWMscan1==6)     //第15路PWM。

        {

                  PWM13=0;

                  PWM14=1;

                  TH1=PWMval[28];

                  TL1=PWMval[29];

        }

        else if(PWMscan1==7)     //第16路PWM。

        {

                  PWM14=0;

                  PWM15=1;

                  TH1=PWMval[30];

                  TL1=PWMval[31];

        }

        else if(PWMscan1==8)     //第17路PWM。

        {

                  PWM15=0;

                  PWM16=1;

                  TH1=PWMval[32];

                  TL1=PWMval[33];

        }

        else if(PWMscan1==9)     //第18路PWM。

        {

                  PWM16=0;

                  PWM17=1;

                  TH1=PWMval[34];

                  TL1=PWMval[35];

        }

        else if(PWMscan1==10)     //给一定低电平,将周期拉长

        {

                  PWM17=0;

                  TH1=0xFf;//b1 //这是一个大概的值,由于每一组的PWMval的总和(PWMval中定时器的间隔的总和就是一个周期)不一致,

//所以会导致周期不一定是20ms,但大概可以控制在20ms左右,也是因为周期的不固定,所以才需要

                  TL1=0xd2;//e0 //调整每一个舵机的实际的占空比。

                  PWMscan1=0;

       

                  TR0  = 1;//开定时器0

                 TR1  = 0;//关定时器1

        }

        PWMscan1++;

}

void timer0()interrupt 1

{

         task00();//控制前9路PWM

}

void timer1()interrupt 3

{

        task01();//控制后9路PWM        

}


在实际过程中,或许是由于舵机的质量问题,又或者是其他问题,舵机的角度控制总是难以运用原理上的公式来控制角度,都是实际操作,手动调整高电平的宽度,当达到合适的值的时候,然后再把相应的代码记录下来。

单片机的高电平宽度是通过定时器的两个寄存器控制的,所以操作舵机的转动就变成操作定时器的寄存器,再具体一点就是要得到TH、TL两个值。(定时器高低位的差值对应高电平的宽度)

在代码上,在控制第几路舵机的时候,TH、TL的值已经定死了为哪一个PWMval[?],比如第18路:

TH1=PWMval[34];

  TL1=PWMval[35];

这将决定此时第18路舵机的转动角度是多少,那么怎么控制下一次该舵机的转动角度呢?答案很简单,就是把PWMval[34];PWMval[35];的值修改一下就可以了,其他的舵机同样是这个道理。所以,机器人的一个姿态就可以变为这样:机器人姿态→18路舵机的角度→18个TH、TL的值→一个36个元素的数组PWMval的值。

所以,一个动作姿态就可以用这样一个函数来确定:

void DZ(ucharPWM[])//动作

{

        uchar i;

        for(i=0;i<36;i++)

                  PWMval[i]=PWM[i];

}

明白了这个之后,就是对每一个姿态收集数据了,在制作过程,我是把TH和TL的两个值显示在数码管上,然后记录下来的。

后面又加入了蓝牙控制模块,超声波测距,发现51单片机的定时器不太够用,改成了52系列的单片机,还一个定时器即用蓝牙模块,又用超声波测距,现在想来真佩服自己。给出控制代码,大家自行研究:

//***************************中断初始化************************** 

void Init()

{

        TMOD |= 0x11;//定时器0、1      

        ET0 = 1;//使能定时器0中断

        TR0 = 1;//开启定时器0,定时器1中断在定时器0开始后才打开

        ET1   = 1;//使能定时器1中断

        IT1      = 0;//外部中断1,低电平触发 (边沿高变低)

        EX1  =   1;//开外部中断1

//定时器2用于波特率的产生

        SCON=0x50;

        PCON=0x00;

        RCAP2H=0xFF;

        RCAP2L=0xDC;//设置波特率为9600

        T2CON=0x34;//将定时器2设置为波特率发生器(接收和发送都用Timer2) //此处包括启动T2

        ES=1;         //串口中断

        EA      = 1;//开总中断

}

void timer0()interrupt 1

{

         task00();//控制前9路PWM

}

void timer1()interrupt 3

{

        task01();//控制后9路PWM        

}

void  serial() interrupt 4

{

        EA=0;                //其余中断全停

        if(RI)

        {      

                  RI=0;                   //清除串行接受标志位                 

                  flag=1;            

                  buf=SBUF;   //从串口缓冲区取得数据 (i-0x30)将ASCLL码转换成数字

                  switch(buf)

                  {

                           case 0x00:  DZCS=0x00;break;  //向前走

                           case 0x01:  DZCS=0x01;break;  //向后走

                           case 0x02:  DZCS=0x02;break;  //左转

                           case 0x03:  DZCS=0x03;break;  //右转

                           case 0x04:  DZCS=0x04;break;  //横着左

                           case 0x05:  DZCS=0x05;break;  //横着右

                           case 0x06:  DZCS=0x06;break;  //挥爪子

                           case 0x07:  sd++;break;         //减速,其实就是每个姿态中的延时不一样

                           case 0x08:  sd--;break;           //加速

                           case 0xff:   CSB=!CSB;break;  //启动关闭超声波壁障

                           default:   

                                    DZCS=0x11;break;  // 

                  }      

        }

        EA = 1;    //打开总中断

}

void start()// 超声波测距启动函数

{

        uchar i;

        Trig=1;

        for(i=0;i<20;i++)

        {

                  _nop_();

        }

        Trig=0;

}

void count()// 超声波测距函数

{

        unsigned int time,timeH,timeL;

        timeH=TH1;

        timeL=TL1;

        time=timeH*256+timeL;

        distance=time*1.7/100;

}

void Inter()interrupt 2//外部中断1在次完成测距以及相应的后续操作

{     

        EA =0;               

        ET0=0;                                   //关定时器中断0

        TH1=0;

        TL1=0;

        TR1  =1;                                //检测到距离开启定时器1

        while(!Echo);                //当echo为零时等待,中断flag跳出等待           

        TR1  =0;                  //关闭定时器1

        count();                        //计算距离

        if(((10<distance)&&(distance<30))||HZ)  //当距离小于5cm时,变换动作哦(在中断中变换平面感应

        {

                  DZCS=0x02;                         //向左

                  HZ=0;

        }

        if(distance<10)             //当距离小于10cm时,变换动作哦(在中断中变换曲面感应

        {

                  DZCS=0x01;                //后退

                  HZ=1;                           //后退后左转标志

        }

        if(distance>30)             //当距离小于40cm时,变换动作哦(在中断中变换

        {

                  DZCS=0x00;                         //向前

                  HZ=0;

        }

        TR1=1;

        ET0=1;

        EA = 1;

}

void main()

{

        Init();

        while(1)

        {

                  uchar DZCST;//,i;

                  if(CSB)

                           start();

                  if(DZCST!=DZCS)//动作发生改变,则回到平衡

                           DZ(PH1);

                  if(sd==0)

                           sd=1;

                  switch(DZCS)

                  {                         

                           case0x00:DZXQ(sd);break;

                           case0x01:DZXH(sd);break;

                           case0x02:DZXZ(sd);break;

                           case0x03:DZXY(sd);break;

                           case0x04:DZHZZ(sd);break;

                           case0x05:DZHZY(sd);break;

                           case0x06:DZZZ(sd);break;

                           default:

                                    DZ(PH1);           

                  }

                  DZCST=DZCS;

        }      

}

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