9.8 实用的电机控制程序

上面我们虽然完成了用中断控制电机转动的程序，但实际上这个程序还是没多少实用价值的，我们不能每次想让它转动的时候都上下电啊，是吧。还有就是它不但能正转还得能反转啊，也就是说不但能转过去，还得能转回来呀。好吧，我们就来做一个实例程序吧，结合第 8 章的按键程序，我们设计这样一个功能程序：按数字键 1～9，控制电机转过 1～9 圈；配合上下键改变转动方向，按向上键后正向转 1～9 圈，向下键则反向转 1～9 圈；左键固定正转 90 度，右键固定反转 90；Esc 键终止转动。通过这个程序，我们也可以进一步体会到如何用按键来控制程序完成复杂的功能，以及控制和执行模块之间如何协调工作，而你的编程水平也可以在这样的实践练习中得到锻炼和提升。

   
   
   

    
#include <reg52.h>
    

    
sbit KEY_IN_1 = P2^4;
    
sbit KEY_IN_2 = P2^5;
    
sbit KEY_IN_3 = P2^6;
    
sbit KEY_IN_4 = P2^7;
    
sbit KEY_OUT_1 = P2^3;
    
sbit KEY_OUT_2 = P2^2;
    
sbit KEY_OUT_3 = P2^1;
    
sbit KEY_OUT_4 = P2^0;
    

    
unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = {
       //矩阵按键编号到标准键盘键码的映射表
    
    {
       0x31, 0x32, 0x33, 0x26 }, //数字键 1、数字键 2、数字键 3、向上键
    
    {
       0x34, 0x35, 0x36, 0x25 }, //数字键 4、数字键 5、数字键 6、向左键
    
    {
       0x37, 0x38, 0x39, 0x28 }, //数字键 7、数字键 8、数字键 9、向下键
    
    {
       0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 } //数字键 0、ESC 键、 回车键、 向右键
    
};
    
unsigned char KeySta[4][4] = {
       //全部矩阵按键的当前状态
    
    {
      1, 1, 1, 1}, {
      1, 1, 1, 1}, {
      1, 1, 1, 1}, {
      1, 1, 1, 1}
    
};
    
signed long beats = 0; //电机转动节拍总数
    
void KeyDriver();
    

    
void main(){
      
    
    EA = 1; //使能总中断
    
    TMOD = 0x01; //设置 T0 为模式 1
    
    TH0 = 0xFC; //为 T0 赋初值 0xFC67，定时 1ms