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已知： 1.机体坐标系的角速度 gyro_x, gyro_y,gyro_z; 2.欧拉角，pitch，roll，yaw，参考我的上一章节姿态解算知识点1——四元数互滤波 求解：地理坐标系的角速度

void fir_filter_int_clear(FIR_FILTER_Int_DEF *filter); int32_t fir_filter_int(FIR_FILTER_Int_DEF *filter, int32_t invar) ; void fir_filter_float_clear(FIR_FILTER_Float_DEF *filter); float fir_filter_float(FIR_FILTER_Float_DEF *filter, float invar) ;

本算法可以通过姿态信息欧拉角和角速度求解： 1.手势挥动的方向θ，-180°~ 180° 2.挥动力度大小intensity，0~100 void gesture_wave_init(void); void gesture_wave_update(float pitch_rate, float yaw_rate); float gesture_wave_get_direction(void); float gesture_wave_get_intensity(void);

基 于差速转 向原理 ，设计 了一套轮 式移动机 器人 的运动控制 系统 。 首先选择 小车的模型(运动模型 ) ， 进行运 动 学和 力学分析 ，得 出左右 两侧 车轮 的速度约束 ，然后 设计机器人的运动控制模块 和无线遥控模 块。 运动控制模块 可分为 控制 电路 和驱动 电路 两大模块 ，控 制 电路 以D SP 作为核心控制部件 ，捕获编码 器的信息并产生 PW M 信号 ；驱动 电路 以直流 电机 H 桥 集成芯片为驱动部件 ，接收 来 自D SP 的控制信 号。 无线遥控模块选用 A V R 单片机作 为控 制核 心 ．实现 A ／D 转换和 指令发送等功能。 实验证明，该 系统不仅能 实现 较长距 离的无 线控制 ，传输可靠 ，而且速度控制准确，车体运动灵活。

介绍了一种实用的 S形曲线加减速的计算方法。实践证明该方法简单可靠： 1.S形曲线加减速计算原理 2.速度曲线计算方法

永磁同步电机无传感器控制技术不但能够降低系统成本，而且能够增加系统的可靠性。为实现永磁同步电机无位置传感器运行，提出 了一种基于自适应滑模观测器的非线性速度／角度估算方法。基于永磁同步电机的数学模型，根据实测电流与估算电流之间的误差构成滑模 面，将反电动势估算值反馈引入到电机电流观测中。为简化调速系统的硬件结构，设计了一个截止频率可随转速变化的低通滤波器。

1.无刷直流电机基础知识； 2.无感无刷电调的驱动电路设计； 3.无感无刷电调的软件设计； 4.过零检测； 5.启动算法； 6.德国MicroKopter项目BL-Ctrl电调程序主程序代码流程分析（V0.41 版本）