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SOEM
文章平均质量分 76
~晓广~
这个作者很懒,什么都没留下…
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SOEM报文数据结构介绍
EtherCAT数据帧及SOEM报文数据结构介绍 EtherCAT数据帧结构介绍总报文子报文 SOEM报文结构介绍总报文ecx_context子报文ec_slave ec_group数据结构 EtherCAT数据帧结构介绍 总报文 参照电子科技大学,蒲婉玲的学位论文“EtherCAT 主站与从站设计与实现”,Ether CAT 通信帧结构采用标准以外网帧结构,是通过对传统协议进行修改形成,在标准协议里插入专用帧类型的 Ether CAT 数据帧,也就是说,标准协议的数据内容就是 Et..原创 2021-09-22 15:32:23 · 2166 阅读 · 0 评论 -
主站SOEM函数详解--SDO读写函数
EtherCAT主站SOEM函数详解----SDO读写函数 ethercatcoe.h头文件SDO读写函数SDO读取函数SDO写函数 本篇ethercatcoe文件相关的函数,COE的全称是CanOpen over EtherCAT, 采用CanOpen的相关协议开发了EtherCAT的运用层,核心是对象字典,想了解PDO相关知识,可以读CanOpen通信----PDO与SDO。对于报文结构体相关知识,可以参照EtherCAT数据帧及SOEM报文数据结构介绍,对下文的理解有一定帮组。 et..原创 2021-09-22 15:28:57 · 2174 阅读 · 1 评论 -
SOEM建立主站程序
基于SOEM创建主站步骤 参照EtherCAT状态机,可以为如下步骤 1 初始化SOEM,将socket绑定到ifname,调用 ecx_init2 枚举并初始化从站,调用ecx_config_init函数3 建立从站pdo与IOMap映射,调用ecx_config_map_group函数4 等待所有从站运行到安全状态(SAFE_OP),调用ec_statecheck函数5 切换到运行状态(OP state),通过发送一个有效过程数据实现 //等待所有从站进入运行状态 /* wait原创 2021-09-22 15:18:51 · 3544 阅读 · 1 评论 -
EtherCAT总线通信Freerun、SM、DC三种同步模式分析
EtherCAT总线三种同步模式分析 一、 分布式时钟作用 使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间,从而控制各设备任务的同步执行。 二、 名词解析 1、 现场总线高速数据传递:即主站周期的向从站发送输出信息并周期地读取从站的输入信息 2、 Output Valid:输出有效,指的是主站输出有效,表示的是从站将数据帧中对应数据从同步管理器通道上下载下来的一个过程。 3、 Input Latch:输入锁存,锁存信号(LATCH0/1)用于给外部信号打上时间戳(time stamp) (在DC模式下原创 2021-08-19 13:08:57 · 7145 阅读 · 1 评论 -
编译SOEM on Windows
从 http://openethercatsociety.github.io/ 下载SOEM 1.3.1 源代码下载wincap https://www.winpcap.org 并安装,我安装的时候提示计算机里已经安了高版本的wincap了,所以就不用装了。安装 visualstudio,本人是vs2017打开vs的命令行工具,注意是需要选x86下的命令行工具切换到soem路径下,使用vcvarsall.bat编译lib,vcvarsall.bat的路径需要在本机上查找一下使用.原创 2021-07-15 13:43:48 · 481 阅读 · 0 评论 -
SOEM代码Slaveinfo Demo分析
分析Windows版本的Demo,以便之后移植到STM32F746上。1. slaveinfo.exe入口函数为main,需要一个以太网PHY的网卡名,网卡名在Windows下是\Device\NPF_{XXXXXXX...XXXXXXXXX},在STM32F746下如何表示?2. 首先需要调用ec_init,初始化网卡,绑定socket/* initialise SOEM, bind socket to ifname */ if (ec_init(ifname)) { ...原创 2021-07-15 13:33:18 · 797 阅读 · 0 评论