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canopen
文章平均质量分 77
~晓广~
这个作者很懒,什么都没留下…
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CANopen 从站伺服配置报文及使用
从站发出报文:0x381 0x00 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00 0xE8 0x03(16bit状态字,32bit 实际位置 1000,16bit 实际力矩 1000)主站发送报文:0x601 0x22 0x00 0x14 0x01 0x01 0x02 0x00 0x80。主站发送报文:0x601 0x22 0x01 0x14 0x01 0x01 0x03 0x00 0x80。报文:0x601 0x22 0x00 0x18 0x01 0x81 0x01 0x00 0x80。原创 2024-02-20 16:20:57 · 933 阅读 · 1 评论 -
canopen
CANOpen是位于CAN总线之上的一个应用层协议。CAN总线只规定了物理层和数据链路层,有了这两层,数据就可以在CAN总线上传输了。我们和哪个设备通信就和哪个设备约定好,哪个ID代表什么,哪个字节代表什么,但是这样一来,每个厂家的设备都定义一个自己的协议,岂不是乱套了。如果约定好一个开放的,标准化的协议,厂商都去遵循这个约定好的标准,那么设备之间互相通信就简单了。CANOpen协议通常分为用户应用层、对象字典、通信这三个部分。原创 2024-02-20 09:02:38 · 1464 阅读 · 0 评论 -
CANOpen PDO传输
PDO的全称Process Data Object,用来传输过程数据。比如,温度、电压等等。PDO传输是属于生产者消费者模型,生产数据方把数据发送出去。消费者需要处理数据的就去处理,不需要处理的就不处理。PDO是单向传输,不需要应答,所以PDO传输效率高于SDO传输效率。原创 2024-02-20 08:59:26 · 1382 阅读 · 1 评论 -
Kinco步科伺服电机 CANopen通讯控制方式
【代码】Kinco步科伺服电机 CANopen通讯控制方式。原创 2023-10-25 09:18:55 · 673 阅读 · 0 评论 -
CANopen高级协议详解
目录 简介CAL(CAN Application layer)CANopenCANopen对象字典(CANopen Object Dictionary)CANopen communication管理消息(Administrative message)服务数据对象(Service Data Object,SDO)过程数据对象(Process Data Object,PDO)预定义消息或特殊功能对象(Predefined messages or Special Function Objects)同步(Syn.原创 2021-08-20 08:40:57 · 13687 阅读 · 2 评论 -
CAN与CANOPEN的基本概念
CAN(Controller Area Network, 控制器局域网络)是由博世开发的一种现场总线,首先应用在汽车领域。由于它的低成本和可靠性,现在被广泛应用在工业测控和工业自动化领域。由于工作的关系,自己接触CAN比较多所以总结一下分享给大家。 参考 http://www.can-cia.org/ http://www.canopensolutions.com/ CAN Specification 2.0, Part A原创 2021-08-19 13:12:54 · 1319 阅读 · 0 评论 -
CanOpen通信----PDO与SDO
CanOpen通信----PDO与SDO 服务数据对象SDOSDO 传输框架SDO 传输报文SDO 加速写传输报文SDO 加速读传输报文SDO分段读传输报文 过程数据对象PDOPDO 传输框架PDO 对象PDO 通信参数PDO 的 CAN 标识符PDO 的传输类型禁止时间事件计时器 PDO 映射参数 服务数据对象SDO 服务数据对象 (SDO) 通过对象索引和子索引与对象字典建立联系, 通过SDO 可以读取对象字典中的对象内容, 或者在允许的情况下修改对象数据。 SDO 传输原创 2021-08-19 13:06:41 · 4592 阅读 · 0 评论 -
CanOpen的SDO、PDO简单通信使用
CanOpen部分笔记: CanOpen的一些简单的使用记录。为了简单明了,假设现在是用CAN盒子向使用CanOpen协议的设备通信(假设设备地址ID为0x01)。 SDO通信: 如果想要读取设备某个参数。则使用 此数据格式发送。 比如读取设备索引为0x60c1,子索引0x01的参数。则发送如下参数: 发送:0x601 40 c1 60 01 00 00 00 00 接收:0x581 43 c1 60 01 01 02 03 04 其中发送中的0x40表示读取数据,接收中的0x43表示接收到原创 2021-08-19 13:03:36 · 8338 阅读 · 1 评论 -
CANopen--基于DS402协议的伺服电机原点回零模式
硬件:Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机 1、原点回零方式简介: 有几种原点回零方法,每种方法建立:原点参考(限位或原点开关转换或编码器索引脉冲)运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系。 图 1 回零过程图 原点回零模式用于寻找机械原点, 并定位机械原点与机械零点的位置关系。原点回零成后, 电机停止位置为机械原点(HomePosition), 通过设置 607Ch, 可以设定机械原点与机械零点(ZeroPosition)的关系:原创 2021-08-19 13:00:49 · 1638 阅读 · 0 评论 -
CANOPEN使用心得
canopen 简单提要can总线 can特点:多主控制、高达1M通讯速度、通讯校验、 错误检测处理及恢复等,can总线通讯接口规定了CAN协议的物理层和数据链路层功能。 canopen协议 canopen协议属于应用层协议,是由一系列子协议组成,分为通讯子协议和设备子协议,通讯子协议例如CIA 301子协议对canopen网络的架构进行了规范 ,针对某些特定的对象字典中的数据对象规定了相应的功能。设备子协议目前在电机控制中主要使用CIA 402设备子协议,CIA 402子协议定义了电机原创 2021-08-19 12:54:03 · 4342 阅读 · 0 评论 -
Ethercat PDO映射关系
原创 2021-08-19 12:11:09 · 1248 阅读 · 2 评论 -
CANOpen,关于 DS402 电机驱动器的状态切换
CANopen对于运动控制来说是一款优秀的通讯协议,采用了面向对象的一些设计思路,比如对象字典,过程数据对象(PDO),服务数据对象(SDO)等等。CANopen定义了完整的同步控制机制,使其成为主流的运动控制协议,除了在CAN总线上运行外,还被搬到了以太网上(CANopen over Ethernet),形成了著名的PowerLink,EtherCat工业以太网协议(CoE)。一般支持ethercat的驱动器用的都是CoE协议,在配置好PDO后,ethercat的domain中包含了映射的Object原创 2021-08-19 12:09:22 · 1327 阅读 · 0 评论