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本文详细介绍了CAN bus协议的移植与测试过程，包括驱动移植、使用can-utils套件进行candump测试，以及通过vcan设备创建的多个小游戏，展示了CAN总线的数据转发与循环效果。
CAN bus的移植
一、首先要阅读相关的文档了解can bus协议；
二、驱动移植，内核中一般是自带相关的can驱动，如果没有可以自行加入；
三、测试，首先下载can bus套件：
fulinux ~$git clone https://git.gitorious.org/linux-can/can-utils.git
fulinux ~$cd can-utils
fulinux ~$ls**** candump.c ***fulinux ~$make
make后有candump执行程序。如果没有can设备，可以通过下面的linux命令来创建一个虚拟的can设备：
fulinux ~$ modprobe can
fulinux ~$ modprobe can_raw
fulinux ~$ modprobe vcan
fulinux ~$ sudo ip link add de
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