OSTaskCreateExt分析

OSTaskCreateExt函数原型：

INT8U         OSTaskCreateExt         (void           (*task)(void *p_arg),
                                       void            *p_arg,
                                       OS_STK          *ptos,
                                       INT8U            prio,
                                       INT16U           id,
                                       OS_STK          *pbos,
                                       INT32U           stk_size,
                                       void            *pext,
                                       INT16U           opt);

task：某任务的函数名，也就是该任务的起始地址，task是个函数指针，该函数形参为指向void类型的p_arg的指针，返回值为void

p_arg：上述任务的形参指针，指向void*类型

ptos：该任务的堆栈栈顶指针。注意cpu的堆栈生长方向。

prio：该任务的任务优先级。

id：该任务的任务ID

pbos：该任务的堆栈栈底指针

stk_size：该任务的堆栈长度

pext：后期补上

opt：后期补上

需要先了解OS_TCBInit（）和OS_Sched()

整个函数流程：

1、检查该任务的优先级是否大于最低优先级，(数值越小，优先级越高)。

2、检查临界段的保护方式，默认方式3，即将异常掩蔽寄存器(PRIMASK)保存在局部变量中，R0默认为函数的返回值

3、关中断，检查中断嵌套次数是否大于0，大于0，则退出任务建立函数---大于0，表明有未结束的中断，不需要建立任务。在中断中执行任务调度，可能导致中断无法返回

4、检查该任务ID、优先级是否被占用，若没有被占用，临时占用该任务ID；若被占用，报错返回(任务控制块指针数组的某项写入非0指针，表明占用，后续写入实际的控制块指针)

5、任务ID、优先级可用：

       1、开中断。

      2、当使能了堆栈检查，则调用OS_TaskStkClr（）函数，该函数仅仅实现了任务堆栈检查及堆栈清空，并且考虑到了堆栈的生长方向

      3、任务堆栈初始化，将默认的值填入堆栈结构中OSTaskStkInit（）;返回值是栈顶指针(堆栈中已经将CPU各个寄存器的值预先设定，等待出栈后送入相应的寄存器)

      4、任务控制块初始化。OS_TCBInit（）。该函数解析转至下一篇博文。初始化成功，设定OSRunning标志，并进行任务调度OS_Sched();该函数见其他博文。

     5、不成功，则关闭中断，释放临时占用的该任务ID。

6、开中断，返回