OS_Sched()分析

OS_Sched()

函数流程：查找已经就绪的最高优先级的任务，并使用任务堆栈，继续运行该任务。

//OSRdyGrp就绪组：代表8个一组的任务优先级组，从0到7或15

//OSUnMapTbl[]就绪表数组：数组中每一项是一个字节，第N项代表了第N个就绪组，字节数据代表了该优先级组中的优先级偏移(范围是从0~7，就是低三位)

//利用以上两者，覆盖了64(8*8)个优先级或者256(16*16)个优先级。

//此时就绪组可能多个位被置位，表示可能多个优先级组有就绪任务；就绪表数组某个元素代表了某组中多个任务中的某个任务就绪，如何查找出最高优先级且已经就绪的那个？就绪组里的最低置位项N；就绪表数组中第N项里的最低置位项

1、当没有中断嵌套及多任务的锁嵌套，可以继续进行，否则退出关闭中断函数跳出

2、运行OS_SchedNew()函数，查找最高优先级的已经就绪的任务。

            假如就绪组中已经置位的最低位是x位，相应的就绪表数组[x]中的数据已经置位的最低位是y位，那么最高优先级z=（x>>8）+y，也就是组号*组容量+组内偏移。目标是在找到x和y。就绪组从取值上来说，最大范围是0~256；就绪表数组中的每一个数据取值范围也是0~256，我们的目标是找到这两个数据中的最低位是哪一位？代入x和y，就能求出最高优先级。

所以：OSUnMapTbl[256]是一个从0~255共256个数据的，按位从低到高排列，位是1的那个位编号分布。

例如0二进制编码是0000 0000，没有被置位的位，所以位编号分布值为0；

         1二进制编码是0000 0001，第0位被置位，所以位编号分布值为0；

          2二进制编码是0000 0010，第1位被置位，所以位编号分布值为1；

          3二进制编码是0000 0011，从低到高来看，第0位是被置位的，所以位编号分布之为0。这里为什么不考虑前一个1，是因为我们在找最高优先级，也就是低位的‘1’

         4二进制编码是0000 0100，第2位被置位，所以位编号分布值为2；

以此类推

可以得知上述的x=OSUnMapTbl[OSRdyGrp]，y=OSUnMapTbl[OSUnMapTbl[OSRdyGrp]]。//这个应该理解吧。就是查表的做法

1、优先级大于64的话，OSTCBBitY可能达到16位，超过0X0100，x需要单独加8，组号就从8开始了

2、OSTCBY到OSTCBBitY的转换，将1左移OSTCBY位，得到了OSTCBitY。

2、当最高优先级等于当前任务优先级，则退出；否则，将具备最高优先级的任务赋值最高优先级任务控制块指针，计数器+1，执行OS_TASK_SW()   OSCtxSw()，该函数是激活一个PendSV中断，在该中断服务例程中实现了寄存器保存及任务切换