ROS进二阶学习笔记（2）- SMACH：用状态机来管理机器人任务

最新推荐文章于 2024-07-14 22:25:56 发布
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分类专栏： 机器人+ROS
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本文是ROS进阶学习笔记的第二部分，重点介绍SMACH库，用于构建状态机来管理机器人任务。SMACH提供预定义的状态类型，如SimpleActionState、MonitorState和服务状态，方便处理ROS action、topic和服务。此外，还介绍了不同类型的容器，如Concurrence、Sequence和Iterator，它们简化了状态间的流转控制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS进二阶学习笔记（2） - SMACH：用状态机来管理机器人任务

http://wiki.ros.org/smach/Tutorials/Getting Started 

http://wiki.ros.org/smach/Tutorials

好久没有更新关于ROS的笔记，这里进入SMACH的学习和应用，参照rbx2(ros by example volume 2)，和ROS官方wiki，进行学习。

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关于概念

SMACH states是Python类，通过重写exe​​cute()方法来返回一个或多个可能的outcomes, 从而扩展smach.State类。 excute() 方法也可以通过可选的参数来来定义一个userdata集合，这个集合可以被用来传递状态之间的信息。本质上讲，状态执行的实际计算基本上可以是任何你想要的。并且，有很多预先定义好的state types ，这可以节省大量的非必须的代码。

  • A SMACH state machine is anothe
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Sonictl
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专栏目录
ROS学习（27）有限状态机SMACH
韩若熙的博客
06-28 1665
  有限状态机是一款用于对象行为建模的工具，其主要作用是描述对象在生命周期内所经历的状态序列，以及如何响应来自外界的各种事件。。   ROS提供了有限状态机功能包SMACH来处理机器人任务中的多个状态模块。   SMACH是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库，不依赖于ROS，可用于任意python项目ROS中的executive_smach功能包将SMACH和ROS集成到一起，为机器人复杂应用开发提供任务级的状态机框架，同时集成了actionlib和smach_viewer，用于管理actio
ROS2中的行为树 BehaviorTree
lovely_yoshino的博客
06-28 2552
是一个开源的行为树库。在游戏领域，行为树已经比较流行了。主要用于维护游戏角色的各种动作和状态。但在机器人领域还很少使用的。中引入了行为树来组织机器人的工作流程和动作执行。行为树是树状的结构，它的逻辑流程是由文件描述的。我们可以用其配套的工具来可视化行为树。如下图所示：行为树本身并不具体实现机器人的执行内容，它只负责将执行内容进行编排。以为例，具体的执行内容实现是放在各个中的。行为树上的节点与进行通信，请求具体的执行内容，然后获得反馈。根据反馈结果又可以请求另外的执行内容。这些不同执行内容间的跳转就是由行为树
ROS1导航状态机与ROS2导航行为树
最新发布
weixin_43827285的博客
07-14 644
ROS1和ROS2导航框架中用到的各种底层算法基本相同，比如代价地图，全局路径规划和局部路径规划等，它们最大的不同在于整个系统框架设计。
ROS学习 SMACH：用状态机来管理机器人任务--
Discoverhfub的博客
07-13 1402
Smach是状态机的意思，是基于python实现的一个功能强大且易于扩展的库。 smach本质上并不依赖于ROS，可以用于任意python项目，不过在ROS中功能包集executive_smach将smach和ROS很好的集成在了一起，该功能包集还集成了actionlib和smach_viewer（用于可视监控状态机变化) wiki...
【ROS2】状态机 Smach 包的获取与使用 - Part1
qq_43557907的博客
07-26 687
介绍 ros2 的 smach 功能包的获取与简单的入门使用
ROS SMACH示例教程(三)
无人驾驶好难啊啊啊的博客
03-24 1736
ROS SMACH示例教程(三) 本用例将探索SMACH的可用性和学习曲线。这个用例从简单地使用SMACH API开始，最后是一个与其他ROS系统接口的具体示例：一名可行性脚本将在turtlesim中协调两个Turtle。 这个用例将展示如何使用python、ROS、rospy以及actionlib。 本文源码均以给出，以下是源码链接： 1. 创建ROS包 首先，根据使用的依赖创建ROS包，其中主要使用的依赖有rospy、std_srvs、smach、 turtlesim roscreate-pkg sn
ros中使用自定义状态机
苏凯的博客
05-10 475
获取当前参数（多参数，多类型传递 std::vector params）定义状态机的类：NavigationStateMachine。
ROS学习笔记8 —— 状态机在ROS中的实现
罗伯特祥的博客
07-24 3951
状态机在ROS中的实现1. 概念2. SMACH的安装3. SMACH的实现3.1 状态机中状态的定义3.2 状态机主函数的编写3.3 完整Demo3.4 状态间数据传输的实现3.5 状态机的嵌套3.6 多状态并行4. 状态机在C++中的实现5. 总结 1. 概念 在ROS中，一般使用SMACH来实现状态机 SMACH即状态机，它是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库，SMACH本质...
Hands-On-ROS-for-Robotics-Programming:Packt出版的《用于机器人编程的动手ROS》
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05-28
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flask-vue-ROS:机器人管理平台
03-25
《Flask-Vue-ROS：构建机器人管理平台的深度解析》 在当今的科技领域，机器人技术的发展日新月异，而高效的机器人管理平台则成为支撑这一领域发展的重要基石。"flask-vue-ROS:机器人管理平台"项目，正是这样一个...
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State machine在钉钉机器人交互中的一种使用场景
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zhangrelay的专栏
12-11 2622
前序：ROS 2参数-parameters- 本节详细介绍行动action。 1. 如何理解行动action： 行动action是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。 它由三部分组成：目标，结果和反馈。 行动基于主题和服务。 它们的功能与服务相似，但行动是可抢占的模式（即，可以在执行时将其取消）。 与返回单个响应的服务不同，它们还提供稳定的反馈（过程状态反馈）。 行动使用客户端...
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ROS2：解决ROS1局限的机器人操作系统升级
"走进ROS2_胡春旭.pdf"这份PPT深入探讨了ROS（机器人操作系统）1.0的局限性和其升级版ROS2的发展背景。ROS起源于2007年，初衷是为了提高代码复用率并简化机器人软件开发，尤其是在学术研究领域中广泛应用。然而，...
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