“行者II”的起航

       行者机器人是我们实验室最新设计的被动行走平台，以被动原理加主动控制实现。

       这周主要是更换了行者的机械结构，整体上会牢固些。机械安装上主要有两个突破，一个是通过台钳安装轴承等，还得找精加工才行。注意要点，轴的安装需要垂直才行。
主要工作出错在编码器的安装问题上，可能是同轴度不够，导致编码器会有松动，看来以后机械上轴的设计和安装是个大问题，主要是可靠性问题。经过这次的折腾发现，增量式编码器有问题，z相输出不对！波形弄出来了，方便以后调试。接下来是保证机械结构的稳定性下，测试姿态传感器的效果。