行者II 前行、后退、交叉腿测试

2015年3月13日 

今天主要的工作是将前行的程序实现后退,需要的是将所有的数据进行反转处理。还有就是处理交叉腿,主要是要区别的是在行走过程中如何确定接下来触地的脚。我们以前的做法是通过检测绝对值编码器的值判断内(外)腿的摆动情况。首先需要说明的是我测试的角度范围是-180----0-----+180;现在想想其实可以直接将支撑腿作为判断,就是在需要判断触地腿的时候,先进行一次检测,如果是[0 0],那么触地脚肯定是[1 1],这样做的画,好像会简单很多,就是不知道稳定性如何?

         目前程序能实现向前行进,防止向前摔倒,但是不能防止向后摔倒。这个是接下来要做的事情。

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