sophet的专栏

行者机器人是我们实验室最新设计的被动行走平台，以被动原理加主动控制实现。        这周主要是更换了行者的机械结构，整体上会牢固些。机械安装上主要有两个突破，一个是通过台钳安装轴承等，还得找精加工才行。注意要点，轴的安装需要垂直才行。 主要工作出错在编码器的安装问题上，可能是同轴度不够，导致编码器会有松动，看来以后机械上轴的设计和安装是个大问题，主要是可靠性问题。经过这次的折腾发现

2015年3月13日  今天主要的工作是将前行的程序实现后退，需要的是将所有的数据进行反转处理。还有就是处理交叉腿，主要是要区别的是在行走过程中如何确定接下来触地的脚。我们以前的做法是通过检测绝对值编码器的值判断内（外）腿的摆动情况。首先需要说明的是我测试的角度范围是-180----0-----+180；现在想想其实可以直接将支撑腿作为判断，就是在需要判断触地腿的时候，先进行一次检测，如果是[0