UC/OS-II的详细移植笔记 两种处理器的移植比较（S1C33209&&S3C44BOX）

关于UC/OS-II的移植网上介绍的已经很多了，比较流行的几款处理器（例如ARM）在网上都可以直接下载移植好的代码。由于最近选修了一门嵌入式系统的课，用的处理器是EPSON公司的S1C33系列，做实验的时候要进行操作系统的移植，这个周末花了一天半的时间学习了一下，因为毕业设计的时候做过ARM上的移植，于是将两者比较了一下，给出一般的移植要点。由于将来实验还要设计到GUI的移植以及文件系统的移植和网络协议的移植，我会将自己的学习笔记都记录下来。 大家下载到源码后，针对Intel 80x86的代码在uCOS-II\Ix86L目录下。代码是80x86实模式，且在编译器大模式下编译的。移植部分的代码可在下述文件中找到：OS_CPU.H, OS_CPU_C.C, 和 OS_CPU_A.ASM。大家可以参考这个例子，对它进行修改。 INCLUDES.H 是主头文件，在所有后缀名为.C的文件的开始都包含INCLUDES.H文件。使用INCLUDES.H的好处是所有的.C文件都只包含一个头文件，程序简洁，可读性强。缺点是.C文件可能会包含一些它并不需要的头文件，额外的增加编译时间。与优点相比，多一些编译时间还是可以接受的。用户可以改写INCLUDES.H文件，增加自己的头文件，但必须加在文件末尾。 /// 一、(1)OS_CPU.H文件的移植 (针对S1C33209) // OS_CPU.H 文件中包含与处理器相关的常量，宏和结构体的定义。 #ifdef  OS_CPU_GLOBALS #define OS_CPU_EXT   //全局变量 #else #define OS_CPU_EXT  extern #endif /// 由于不同的处理器有不同的字长，μC/OS-II的移植需要重新定义一系列的数据结构。这部分是和处理器相关的. typedef unsigned char  BOOLEAN; typedef unsigned char  INT8U; typedef signed   char  INT8S; typedef unsigned short   INT16U; typedef signed   short   INT16S; typedef  unsigned int  INT32U; typedef  signed   int  INT32S; //因为没有浮点运算所以删掉 typedef unsigned int OS_STK;//定义 堆栈的 宽度为 16位 typedef unsigned int   OS_CPU_SR;//定义 状态寄存器的宽度为16位 /// 下面的部分主要是为了和UC/OS 第一版的兼容 #define BYTE           INT8S #define UBYTE          INT8U #define WORD           INT16S #define UWORD          INT16U #define LONG           INT32S #define ULONG          INT32U /// 与其他实时系统一样，μC/OS-II在进入系统临界代码区之前要关闭中断，等到退出临界区后再打开。从而保护核心数据不被多任务环境下的其他任务或中断破坏。Borland C/C++支持嵌入汇编语句，所以加入关闭/打开中断的语句是很方便的。μC/OS-II定义了两个宏用来关闭/打开中断：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。下面定义了三种方法,具体的可以查阅相关书籍. // #define  OS_CRITICAL_METHOD    2 //使用第二种方法 /// #if      OS_CRITICAL_METHOD == 1 //第一种方法,由于没有用到,我们不用去修改,可以注释掉 #define  OS_ENTER_CRITICAL()  asm  CLI #define  OS_EXIT_CRITICAL()   asm  STI #endif /// #if      OS_CRITICAL_METHOD == 2 //第二种方法,这个是我们用到的,要修改,一般用汇编写,根据各个处理器的不同而不同,下面是S1C33系列的汇编 #define  OS_ENTER_CRITICAL() asm(" ld.w %r4, %psr"); asm(" xld.w %r5, 0xffffffef"); asm(" and %r4, %r5");//关中断,保持状态寄存器的其它状态不变 asm(" ld.w %psr, %r4"); #define  OS_EXIT_CRITICAL() asm(" ld.w %r4, %psr"); asm(" or %r4, 0b10000"); asm(" ld.w %psr, %r4"); //开中断,保持状态寄存器的其它状态不变 #endif /// #if     OS_CRITICAL_METHOD == 3  //第三种方法,由于没有用到,我们不用去修改,可以直接注视掉 #define  OS_ENTER_CRITICAL() (cpu_sr = OSCPUSaveSR()) #define  OS_EXIT_CRITICAL() (OSCPURestoreSR(cpu_sr)) #endif /// #define  OS_STK_GROWTH        1     //堆栈的增长方向,由高相低,这个也是和处理器相关的,有的处理器堆栈是由低向高变,只要定义为零即可 /// 在 μC/OS-II中, 就绪任务的堆栈初始化应该模拟一次中断发生后的样子，堆栈中应该按进栈次序设置好各个寄存器的内容。OS_TASK_SW()函数模拟一次中断过程，在中断返回的时候进行任务切换。中断服务程序（ISR）（也称为例外处理过程）的入口点必须指向汇编函数OSCtxSw(),参看文件OS_CPU_A.ASM.在中断向量表vector.c的代码中修改向量表如下 (unsigned long)  OSCtxSw,               // 48   12  software exception 0 /// #define  uCOS                 0 #define  OS_TASK_SW()   asm(" int 0"); / /使用零号中断来进行任务切换 /// 可以注释掉,主要是用于在PC机上模拟时钟节拍 OS_CPU_EXT  INT8U  OSTickDOSCtr;  //全局变量 可以注释掉 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 OS_CPU_SR  OSCPUSaveSR(void); void       OSCPURestoreSR(OS_CPU_SR cpu_sr); #endif /// (2)OS_CPU.H文件的移植 (针对ARM核的S3C44BOX ) /// typedef unsigned char BOOLEAN; typedef unsigned char INT8U; /*8位无符号整数*/ typedef signed char INT8S; /*8位有符号整数*/ typedef unsigned short INT16U; /*16位有符号整数*/ typedef signed short INT16S; /*16位无符号整数*/ typedef unsigned long INT32U; /*32位无符号整数*/ typedef signed long INT32S; /*32位有符号整数*/ typedef float FP32; /*单精度浮点数*/ typedef double FP64; /*双精度浮点数*/ /// typedef unsigned int OS_STK;/*堆栈入口宽度为16位*/与ARM处理器相关的代码： /// 具体的实现见第二步, 在OS_CPU_A.ASM中实现 #define OS_ENTER_CRITICAL () ARMDisableInt() /*关中断在OS_CPU.A.S中定义，可以参 考下面的程序*/ #define OS_EXIT_CRITICAL () ARMEnableInt() /*开启中断*/ #define OS_STK_GROWTH 1 /*堆栈由高地址向低地址增长*/ /// 定义宏OS_TASK_SW（），这个宏实际上被定义为os_CPU_a.s中的函数OSCtxSw（）。由此可以了解OSCtxSw（）的任务：保存当前任务上下文，装入新任务上下文。这里并没有用到模拟软中断 #define OS_TASK_SW          OSCtxSw /// // Definitions specific to ARM/uHAL #define SVC32MODE   0x13 //定义空闲任务堆栈的大小，可以不用定义这部分 #define SEMIHOSTED_STACK_NEEDS 1024 // idle task stack size (words) #ifdef SEMIHOSTED #define OS_IDLE_STK_SIZE        (32+SEMIHOSTED_STACK_NEEDS) #else #define OS_IDLE_STK_SIZE        32 #endif // defined in os_cpu_a.s 声明这些函数，在后面都有所定义 extern void OSCtxSw(void);           // task switch routine extern void OSIntCtxSw(void);           // interrupt context switch extern void ARMDisableInt(void);        // disable global interrupts extern void ARMEnableInt(void);         // enable global interrupts extern void OSTickISR(void);        // timer interrupt routine /// 二、(1)OS_CPU.A.S文件的移植 (针对S1C33209) /// μC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM中的四个函数： OSStartHighRdy() OSCtxSw() OSIntCtxSw() OSTickISR() 该函数由SStart()函数调用，功能是运行优先级最高的就绪任务，在调用OSStart()之前，用户必须先调用OSInit()，并且已经至少创建了一个任务（请参考OSTaskCreate()和OSTaskCreateExt()函数）。OSStartHighRdy()默认指针OSTCBHighRdy指向优先级最高就绪任务的任务控制块（OS_TCB）（在这之前OSTCBHighRdy已由OSStart()设置好了）。OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr指向的是任务堆栈的顶端 OSStartHighRdy: xcall   OSTaskSwHook  //调用OSTaskSwHook ，此时OSRunning为FALSE ld.w    %r4, 0x1 xld.w    %r5, OSRunning xld.b   [%r5], %r4  //使OSRunning的状态为TRUE ，以后调用OSTaskSwHook时会先保存寄存器再恢复 xld.w  %r5, [OSTCBHighRdy]; ld.w   %sp, %r5;//得到最高优先级任务的堆栈指针 xld.w  %r4, [%sp+0x0]; ld.w   %sp, %r4;//偏移量为0 popn   %r15     //恢复r15-r0,这个是S1C33209的汇编语句 reti;      //返回，此命名执行时，处理器会自动恢复PC和状态寄存器的值，至此新任务 /// OSCtxSw()是一个任务级的任务切换函数（在任务中调用，区别于在中断程序中调用的OSIntCtxSw()）。它通过执行一条软中断的指令来实现任务切换。软中断向量指向OSCtxSw()。在μC/OS-II中，如果任务调用了某个函数，而该函数的执行结果可能造成系统任务重新调度（例如试图唤醒了一个优先级更高的任务），则在函数的末尾会调用OSSched(),如果OSSched()判断需要进行任务调度，会找到该任务控制块OS_TCB的地址，并将该地址拷贝到OSTCBHighRdy，然后通过宏OS_TASK_SW()执行软中断进行任务切换。。注意到在此过程中，变量OSTCBCur始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB的指针。大部分解释同上，只是多了寄存器的保存这一段。 OSCtxSw: xcall   OSTaskSwHook //中断时，PC和寄存器的值S1C33209处理器已经自动保存了 pushn   %r15;// Save current task's context xld.w   %r4, [OSTCBCur];//指向当前的运行任务 ld.w    %r5, %sp; Save the SP to R5 ld.w    %sp, %r4;// 保存当前任务的堆栈指针 ld.w    [%sp+0x0], %r5  ; //Save the SP to OSTCBCur xld.w   %r4, [OSTCBHighRdy] ; //OSTCBCur = OSTCBHighRdy xld.w   %r5, OSTCBCur; ld.w    [%r5], %r4 ; xld.w    %r4, [OSPrioHighRdy]; //OSPrioCur = OSPrioHighRdy，把任务优先级也保存 xld.w    %r5, OSPrioCur ; ld.b     [%r5], %r4 xld.w   %r4, [OSTCBCur];//载入新的任务 ld.w    %sp, %r4 ld.w    %r5, [%sp+0x0];//恢复新任务的堆栈 ld.w    %sp, %r5 popn    %r15   ; reti  ; //运行新的任务 /// 在μC/OS-II中，由于中断的产生可能会引起任务切换，在中断服务程序的最后会调用OSIntExit()函数检查任务就绪状态，如果需要进行任务切换，将调用OSIntCtxSw()。所以OSIntCtxSw()又称为中断级的任务切换函数。由于在调用OSIntCtxSw()之前已经发生了中断，OSIntCtxSw()将默认CPU寄存器已经保存在被中断任务的堆栈中了。因此在中断服务程序中要保存寄存器，PC和状态寄存器的值已经被处理器自动保存。OSIntCtxSw()大部分程序和OSCtxSw（）相同只是不用保存寄存器，它也可直接用OSCtxSw（）来实现 OSIntCtxSw: xcall  OSTaskSwHook   ; //Call user defined task switch hook xld.w   %r4, [OSTCBHighRdy]   ;// OSTCBCur = OSTCBHighRdy xld.w   %r5, OSTCBCur ; ld.w    [%r5], %r4  ; xld.w   %r4, [OSPrioHighRdy] ; //OSPrioCur = OSPrioHighRdy，把任务优先级也保存 xld.w   %r5, OSPrioCur  ; ld.b    [%r5], %r4 xld.w   %r4, [OSTCBCur]  //载入新的任务 ld.w    %sp, %r4 ld.w    %r5, [%sp+0x0] ld.w    %sp, %r5 popn    %r15                              ; reti     //Return to new task /// 和μC/OS-II中的其他中断服务程序一样，OSTickISR()首先在被中断任务堆栈中保存CPU寄存器的值，然后调用OSIntEnter()。μC/OS-II要求在中断服务程序开头调用OSIntEnter()，其作用是将记录中断嵌套层数的全局变量OSIntNesting加1。如果不调用OSIntEnter()，直接将OSIntNesting加1也是允许的。OSTickISR()调用OSTimeTick()，检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束就绪的任务。在OSTickISR()的最后调用OSIntExit()，如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层。OSIntExit()将进行任务调度。注意如果进行了任务调度，OSIntExit()将不再返回调用者，而是用新任务的堆栈中的寄存器数值恢复CPU现场，然后用IRET实现任务切换。如果当前中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态，OSIntExit()将返回调用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中断的任务。如果编译器支持C语言和汇编的混合编程，则这段代码可以放到OS_CPU_C.C中，针对S1C33209的移植这部分放在OS_CPU_C.C中。为了连续性就在这里顺便写吧。 void OSTickISR() {   asm( " pushn %r15");//保存中断的任务的寄存器 /// 在这个移植中以8位定时器TIME2 作为时钟节拍，2MS发生一次中断，在中断向量表vector.c 中在timer2的入口地址处放入(unsigned long)OSTickISR,   发生中断后程学将会跳到此程序处执行。 *(volatile unsigned char*)0x40285 |= 0x04;   // 清除timer2的中断标志位 OSIntEnter();//处理中断嵌套曾数的增加也可以直接 给OSIntNesting加一 if (OSIntNesting == 1) { asm(" ld.w %r4, %sp");//如果嵌套层数为1 则在当前的任务控制块中保存堆栈指针 asm(" xld.w %r10, [OSTCBCur]"); asm(" ld.w %sp, %r10"); asm(" ld.w [%sp+0x0], %r4"); asm(" ld.w %sp, %r4"); } OSTimeTick();    // 给等待延迟时间的任务的参数减1 OSIntExit(); //调用这个函数，如果ISR使更高优先级的任务进入就绪态或者ISR脱离 // 了中断嵌套，则此函数不会返回，而是由进行中断级任务切换，否 //此函数返回OSTickISR，然后恢复寄存器 asm(" popn %r15");//恢复寄存器 asm(" reti");//返回中断的任务继续运行 } /// 为了更清楚一点这里面的过程，顺便付上这里用到TIMER2 的程序，最好有个感性的认识 这部分程序应该在驱动程序里或者放在初始化程序里。始终节拍中断的启动（定时器2的启动）应该放在OSStart()运行之后，但是OSStart()不会返回，所以应该放在OSStart()之前建立的任务中的优先级最高的任务中启动，如果放在 OSInit()和OSStart() 之间启动，程序容易崩溃。 /* Prototype */ void init_timer(void); void Start_Timer(void); / 定时器2 的初始化，完成定时时间等一下设置，每隔2ms发生一次的中断 void init_timer(void) { *(volatile unsigned char *)0x4014E |= 0x0F; *(volatile unsigned char *)0x40169 = 0x92;/ *(volatile unsigned char *)0x40168 |= 0x02; *(volatile unsigned char *)0x40285 &= 0xFB; *(volatile unsigned char *)0x40275 |= 0x04; } /// 启动定时器2 void Start_Timer(void) { *(volatile unsigned char*)0x40168 |= 0x01; } // (2)OS_CPU.A.S文件的移植 (针对ARM核的S3C44BOX ) / μC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM中的四个函数： OSStartHighRdy() OSCtxSw() OSIntCtxSw() OSTickISR() 同时对于ARM的开关中断（ARMEnableInt，ARMDisableInt）的定义也是放在这个文件下的 关于ARM的程序就不用解释那么清楚了，相信英文大家都能看懂，也可以参考上面的程序实现的功能都是相同的 /// EXPORT OSStartHighRdy IMPORT  OSTaskSwHook IMPORT  OSTCBHighRdy IMPORT  OSRunning OSStartHighRdy BL OSTaskSwHook       //Call user-defined hook function LDR     r4,=OSRunning     // Indicate that multitasking has started MOV     r5, #1 STRB    r5, [r4]        // OSRunning = true LDR     r4, =OSTCBHighRdy      // Get highest priority task TCB address LDR     r4, [r4]               // get stack pointer LDR     sp, [r4]              // switch to the new stack LDMFD   sp!, {r4}         ;// CPSR特殊，只能用MRS或MSR在寄存器间操作 MSR     cpsr_cxsf, r4            //从r4中恢复cpsr ///SVC模式下ARM处理器不会自动保存PC的所以需要自己保存和恢复 LDMFD   sp!, {r0-r12,lr,pc}      ; pop new task s r0-r12,lr & pc /// EXPORT OSCtxSw             //这个函数别的文件要用 IMPORT  OSPrioCur           //这是在别的文件定义的变量，当前任务优先级 IMPORT  OSPrioHighRdy      //将要恢复执行的任务的优先级 IMPORT  OSTCBCur           //当前任务的TCB的指针 IMPORT  OSTaskSwHook       //调用用户定义HOOK IMPORT  OSTCBHighRdy       //将要恢复执行的任务的TCB指针 OSCtxSw STMFD sp!, {lr}      // push pc (lr is actually be pushed in place of PC) 因为是从OS_Sched() BL到这里的 STMFD   sp!, {r0-r12,lr}       // push lr & register file MRS     r4, cpsr               // CPSR特殊，只能用MRS或MSR在寄存器间操作 STMFD   sp!, {r4}             // push current psr LDR     r4, =OSTCBCur          // Get current task TCB address LDR     r5, [r4] STR     sp, [r5]                // store sp in preempted tasks s TCB / 以下程序段和OSIntCtxSw相同，可以共用一段 BL    OSTaskSwHook               // call Task Switch Hook LDR r5, =OSTCBHighRdy       // 得到就绪任务中的最高优先级的任务 LDR  r5, [r5] STR   r5, [r4]         //使当前任务指针指向最高优先级的任务 OSTCBCur = OSTCBHighRdy LDR r6, =OSPrioHighRdy LDRB     r6, [r6] LDR r4, =OSPrioCur STRB     r6, [r4]                //保存优先级到当前的优先级 LDR sp, [r5]                //get new task s stack pointer LDMFD    sp!, {r4}                //pop new task cpsr MSR cpsr_cxsf, r4 LDMFD     sp!, {r0-r12,lr,pc}      //切换到新的任务 /// 关于OSIntCtxSw（）就是上面那下半截。这是因为：ARM硬件的中断时并不自动压栈任何寄存器，所以免去了恢复堆栈指针的麻烦；另外，我们最好在进入ISR保存当前任务现场时一同保存好TCB中的堆栈指针，而不是在OSIntCtxSw（）中保存。具体的解释也可以参考上面这里只是用的寄存器不同而已。 IMPORT OSTaskSwHook OSIntCtxSw BL      OSTaskSwHook     //调用OSTaskSwHook函数 LDR     r4, =OSTCBHighRdy  //得到当前最高优先级就绪的任务 LDR     r4, [r4] LDR     r5, =OSTCBCur STR     r4, [r5]            // OSTCBCur = OSTCBHighRdy LDR     r6, =OSPrioHighRdy LDRB    r6, [r6] LDR     r5, =OSPrioCur STRB    r6, [r5]                // OSPrioCur = OSPrioHighRdy LDR     sp, [r4]           //得到新任务的堆栈指针 LDMFD   sp!, {r4}           // pop new task cpsr MSR     cpsr_cxsf, r4 LDMFD   sp!, {r0-r12,lr,pc}      //切换到新的任务 /// 这是 UCOS-II 抢占式调度ISR的一个标本。当一个优先级高的任务放弃CPU使用权，例如要休眠 10 个 Tick，系统调度一个低优先级的任务执行之。OSTickISR（）为休眠的任务计时，每次执行，就把休眠任务剩余的睡觉时间减去一个Tick数。如果发现一个任务睡够了，就顺便恢复它为READY态。做完该做的一切，一个对OSIntExit（）的调用，使调度发生了。 EXPORT OSTickISR IMPORT  OSIntEnter IMPORT  OSTimeTick IMPORT  tick_hook IMPORT  OSIntExit /// 注意ARM的IRQ中断发生后的PC保存（处理器自动保存LR=PC+4），而不是前面的PC＝LR。另外，我们保存的是SVC模式下的现场，中断后处理器进入IRQ模式，访问不到SVC模式下的R13(sp)，于是在IRQ模式下，只好先另存SPSR和LR，然后尽快退回到SVC模式，这时的R13才是任务的堆栈指针。在此模式下再将SPSR和LR保存到堆栈中，立即保存所有寄存器。任务是在SVC模式下运行。关于时钟节拍怎么实现的（如果不是很懂就看下一篇文章关于ARM中断处理的详细分析）。 LINK_SAVE   DCD     0    //申请一个字单元用0来初始化这个字 PSR_SAVE    DCD     0    //地址为LINK_SAVE+4 OSTickISR STMFD   sp!, {r4}              //这里的sp是IRQ 模式下的，将r4压入堆栈 /// 另存IRQ模式下的SPSR和LR，以便在SVC模式下也能访问，相当于一个中介作用 LDR     r4, =LINK_SAVE STR     lr, [r4]                //LINK_SAVE = lr，保存lr,此lr为IRQ模式下 MRS     lr, spsr                //lr=spsr STR     lr, [r4, #4]            // PSR_SAVE = spsr_irq,保存spsr LDMFD   sp!, {r4}                 //恢复r4中的内容 ORR     lr, lr, #0x80   // Mask irq for context switching before MSR cpsr_cxsf , lr      // 从IRQ模式恢复到SVC模式 SUB     sp, sp, #4          // Space for给PC保留位置 STMFD   sp!, {r0-r12, lr}   //保存寄存器和lr LDR     r4, =LINK_SAVE     //r4= lr_irq LDR     lr, [r4, #0]        //lr=lr_irq SUB     lr, lr, #4              // PC = LINK_SAVE - 4,这个一定要正确 /// 将PC= LR－4存回到堆栈中，刚才跳过了PC 4字节的空间 (R1到R12再加lr共占了14个字) STR     lr, [sp, #(14*4)]   //sp=sp+14*4, 因为堆栈是从高地址向低地址递减 PC=LR -4 LDR     r4, [r4, #4]            // r4 = PSR_SAVE, STMFD   sp!, {r4}              // save CPSR of the task LDR     r4, =OSTCBCur   //将sp保存到当前的任务中 LDR     r4, [r4] STR     sp, [r4]                // OSTCBCur -> stkptr = sp BL    OSIntEnter  //处理中断嵌套曾数的增加也可以直接 给OSIntNesting加一 BL OSTimeTick            //调用ostimetick() BL  tick_hook       // 我们在Tick_hook()里清除S3C44B0x的Tick_Int_Pend位                        函数在main.c里，是另加的 BL  OSIntExit        //决定是否进行任务调度 / 如果返回则继续运行此任务 LDMFD   sp!, {r4}             //pop new task cpsr MSR     cpsr_cxsf, r4 LDMFD   sp!, {r0-r12,lr,pc}     // pop new task r0-r12,lr & pc /// 定义关中断，主要是为了安全访问临界区的资源 EXPORT     ARMDisableInt ARMDisableInt MRS r0, cpsr STMFD   sp!, {r0}         // push current PSR ORR r0, r0, #0xC0 MSR cpsr_c, r0      //disable IRQ Int s MOV pc, lr        //返回 /// 定义开中断 EXPORT ARMEnableInt ARMEnableInt LDMFD   sp!, {r0}           // pop current PSR MSR cpsr_c, r0             //restore original cpsr MOV pc, lr       //返回 /// 三、(1)OS_CPU.C.C文件的移植 (针对S1C33209) /// μC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_C.C中的六个函数： OSTaskStkInit() OSTaskCreateHook() OSTaskDelHook() OSTaskSwHook() OSTaskStatHook() OSTimeTickHook() 实际需要修改的只有OSTaskStkInit()函数，其他五个函数需要声明，但不一定有实际内容。这五个函数都是用户定义的，所以OS_CPU_C.C中没有给出代码。如果用户需要使用这些函数，请将文件OS_CFG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN设为1，设为0表示不使用这些函数。 /// 这个函数是很重要的 ，该函数由OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()调用，用来初始化任务的堆栈。初始状态的堆栈模拟发生一次中断后的堆栈结构。当调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()创建一个新任务时，需要传递的参数是：任务代码的起使地址，参数指针(pdata)，任务堆栈顶端的地址，任务的优先级。OSTaskCreateExt()还需要一些其他参数，但与OSTask­StkInit()没有关系。OSTaskStkInit()只需要以上提到的3个参数（task, pdata,和ptos）。在这个堆栈初始化函数中要清楚堆栈中都要保存哪些东西，要留多大的空间，这些都很重要，否则会发生很严重的错误。 OS_STK  *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt) { INT32U *stk;   //定义一个指针 opt    = opt;    /* 这个参数没有用，但是为了防止编译错误*/ stk    = (INT32U*)ptos;                 //载入堆栈指针 /// S1c33处理器是在入栈时，先变化sp，再向当前的sp指向的地址写入数据。出栈时是先弹出数据，再变化sp *stk-- = (INT32U)task;           //存放PC的地址，s1c33209 的处理器会自动保存 存放状态寄存器，同样也会被自动保存，设置为中断开启 参考其PSR每位的作用。如果选择任务启动后允许中断发生，则所有的任务运行期间中断都允许；同样，如果选择任务启动后禁止中断，则所有的任务都禁止中断发生，而不能有所选择。知道为什么吗？因为启动的时候，OSStart（）调用的是 OSStartHighRdy，即从堆栈中恢复PC和SPR以及寄存器中的内容，因此第一次堆栈中的放的值决定了spr，其它寄存器的值到没有什么关系。 *stk-- = (INT32U)0x00000010; *stk-- = (INT32U)0;   //存R15中的值 *stk-- = (INT32U)0;   //--R14 *stk-- = (INT32U)0;   //--R13 *stk-- = (INT32U)0;   //--R12 *stk-- = (INT32U)0;   //--R11 *stk-- = (INT32U)0;   //--R10 *stk-- = (INT32U)0;   //--R9 *stk-- = (INT32U)0;   //--R8 *stk-- = (INT32U)0;   //--R7 *stk-- = (INT32U)0;   //--R6 *stk-- = (INT32U)0;   //--R5 *stk-- = (INT32U)0;   //--R4 *stk-- = (INT32U)0;   //--R3 *stk-- = (INT32U)0;   //--R2 *stk-- = (INT32U)0;   //--R1 *stk   = (INT32U)0;   //--R0 return ((OS_STK *)stk);       //返回堆栈指针所指向的地址，恢复寄存器时候要用 }