SLAM
ssssjiang
这个作者很懒,什么都没留下…
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学习SfM笔记
一SfM介绍 SfM的全称为结构来自Motion,即通过相机的移动来确定目标的空间和几何关系,是三维重建的一种常见方法。它与Kinect这种3D摄像头最大的不同在于,它只需要普通的RGB摄像头即可。 二小孔相机模型 在计算机视觉中,最常用的相机模型就是小孔模型(小孔成像模型),它将相机的透镜组简化为一个小孔,光线透过小孔在小孔后方的像面上成像,如下图所示。由上图可知,小孔模型成的是倒像,为了...原创 2018-12-17 12:39:24 · 811 阅读 · 0 评论 -
读real time localization and 3D reconstruction笔记
在本文中,我们描述了一种估计校准摄像机(在实验车辆上定位)和环境的立体几何形状的运动的方法。使用的唯一数据是视频输入。实时计算相机运动的稳健估计,选择关键帧并允许特征3D重建。由于引入了快速且局部的束调整方法,该算法特别适合于长图像序列的重建,该方法确保沿着序列估计的相机姿势的良好准确性和一致性。与全局捆绑调整相比,它还大大降低了计算复杂性。 一增量算法的描述 算法首先确定将...原创 2018-12-16 20:39:55 · 401 阅读 · 0 评论 -
读 dynamic 3d scene analysis from a moving vehicle笔记
一 介绍 本文讨论的是进行动态场景分析,在任何时间点,我们都希望检测环境中的其他交通参与者,将其3D定位,估计其过去的轨迹,应预测其未来的运动。对于3D定位,需要准确估计场景几何。还需要连续的自定位和重新校准。在本文中提出了一个系统,集合了十倍、重建和跟踪。sfm为每个图相对产生对极几何;识别选择感兴趣的对象并将他们与动态变化的背景分开;跟踪为各个对象检测添加时序,并为他们提供支持他们在当前视频...原创 2018-12-18 19:23:26 · 203 阅读 · 0 评论