读 dynamic 3d scene analysis from a moving vehicle笔记

一 介绍

本文讨论的是进行动态场景分析，在任何时间点，我们都希望检测环境中的其他交通参与者，将其3D定位，估计其过去的轨迹，应预测其未来的运动。对于3D定位，需要准确估计场景几何。还需要连续的自定位和重新校准。在本文中提出了一个系统，集合了十倍、重建和跟踪。sfm为每个图相对产生对极几何；识别选择感兴趣的对象并将他们与动态变化的背景分开；跟踪为各个对象检测添加时序，并为他们提供支持他们在当前视频帧中存在的历史记录；最后检测到的物体轨迹被推断为未来的帧，并根据新的帧不断重新评估。

本文的贡献：

二 实时场景几何估计

实时地平面估计：对于每个图相对，SFM提供更新的相机标准。

太难了，我看不动了。