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RSS订阅原创 simulink和flightgear联合仿真（导入四旋翼模型进行仿真）
完整的simulink如下图所示：图1图中红框1是给定信号，输出一个方波信号，从上到下依次是飞机模型的x,y,z轴坐标以及偏航角yaw；红框2是控制器模块，输入为飞机模型的x,y,z轴坐标以及偏航角yaw，其输出从上到下依次是x,y,z,roll,pitch,yaw。控制器可以自己搭建或者利用现成的，本文不再赘述。红框3是fg和simulink通信模块，其输入端1为位置和姿态信息，输入端2为发送给fg的rpm数组。
2024-04-20 01:38:29
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原创 B样条速通
支撑集：在数学中，一个定义在集合X上的实值函数f的支撑集，或简称支集，是指X的一个子集，满足f恰好在这个子集上非0。基于这些种种原因，后人就提出了B样条，它也是使用较低次的分段多项式，来拟合多个控制点，同时使曲线具有一定的光滑性。以此类推，Bi,k需要用到 i 到 i+k+1 ，共 k+2 个节点。,它和所有的支撑集都有交。② n+1 个节点的贝塞尔曲线是 n+1 次的，次数太高。Bi,2涉及到i,i+1,i+2,i+3四个节点。Bi,1涉及到i,i,i+1,i+2三个节点。k也是一个给定的正整数，称为。
2024-04-20 01:02:31
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原创 无人机相关算法汇总
所以可以认为输入的也是角速度。该算法通过建立无人机的动力学模型，预测未来一段时间内的无人机状态，并根据期望的姿态和当前状态之间的误差，优化控制输入，使得无人机能够实现稳定的姿态控制。xk-1^是上一时刻的最优估计值，xk是当前估计值，,xk- ^是当前最优估计值（他的方差比xk-1^小是因为修正后方差要小的缘故，而且他是由xk-^和yk最终决定的），yk是观测值。启发式搜索是在状态空间中的搜索，对每一个搜索的位置进行评估，得到最好的位置，再从这个位置进行搜索直到目标，省略大量的搜索路径，提高效率。
2024-04-20 00:46:39
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原创 贝塞尔曲线速成学习笔记
多项式次数越大，表达目标曲线的特征就越多，越趋近于目标曲线，拟合效果越好，但随着次数升高计算量也会越大。贝塞尔曲线要满足C1连续性，曲线本身至少是三次多项式，这也是最常见的贝塞尔表示形式，三次多项式形如。生活中，其实贝塞尔曲线随处可见，跑车的流线型设计，火车轨道等都有贝塞尔曲线的影子。重合（首尾拼接），除此之外，为了保证连续性，还需要让拼接处这两点的导数相等。我们在实际问题中往往需要将一个复杂曲线拆解成简单的曲线来简化计算。为了方便拆解和组装贝塞尔曲线。所以贝塞尔曲线开头和结尾的位置和导数重要。
2023-11-29 19:14:06
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OCR字符识别，包括字符识别、字符修正、语法修正
2024-04-20
空空如也
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