simulink和flightgear联合仿真（导入四旋翼模型进行仿真）

导入四旋翼模型或其他模型到flightgear，实现simulink和flightgear联合仿真，进行方形或特定轨迹移动。

1概述

完整的simulink如下图所示：

图1

图中红框1是给定信号，输出一个方波信号，从上到下依次是飞机模型的x,y,z轴坐标以及偏航角yaw；

红框2是控制器模块，输入为飞机模型的x,y,z轴坐标以及偏航角yaw，其输出从上到下依次是x,y,z,roll,pitch,yaw。控制器可以自己搭建或者利用现成的，本文不再赘述。

红框3是fg和simulink通信模块，其输入端1为位置和姿态信息，输入端2为发送给fg的rpm数组。

软件准备：flightgear2018,matlab2022a,blender2.63,AC3D

2 Simulink部分

该部分对应图1中红框3，将其展开得到与flightgeart（以下简称fg）通信的simulink模块如图所示：

图2

注意：这些模块直接在simulink库浏览器直接搜，全都有。下面我们对各个模块作设置和说明。

2.1 打包数据模块（Pack net_fdm Packet for FlightGear）

图3

（1）有些matlab版本在此模块设置界面会有选择fg版本号的选项（这里使用的2022a没有），我们后面下载对应的fg版本即可。这里使用的是matlab2022a和fg2018.3,可自行搜索matlab与支持的fg版本对应关系。

（2）选择你想要发送给fg的参数，这里我们选择位置，高度，能源等作为输入,不用的端口我们给他接地即可；

（3）Sample time选1/30或者继承系统采样时间（-1），注意simulink各模块采样时间要保持一致。

2.2 传输数据模块（Send net_fdm Packet to FlightGear）

在指定的IP地址和UDP端口通过UDP传输一个网络飞行动力学模型（net_fdm)包到FlightGear飞行模拟器。

图4

（1）Destination IP address项填写本机的IP地址。若要进行异机仿真，在这填写fg软件所在电脑的IP地址。（Ip 查找方法为： 在 cmd.exe 里输入 ipconfig 查询）

（2）Destination port保持默认

（3）Sample time与前面保持一致

2.3 生成脚本模块（Generate Run Script）

图5

（1）Select target architecture选择自己的系统

（2）Select FlightGear data flow选择send-receive

图6

（3）flightgear选项里FlightGear geometry model name写模型文件夹名称，模型配置后面会说。

（4）Airport ID写机场名称，Runway ID写跑道名称。可在fg安装目录下FlightGear 2018.3.2\data\Scenery\Airports查看两者信息。

（5）其他项是四旋翼模型初始高度，角度、位置偏移等，按需设置即可。

图7

（6）network选项里Destination/0rigin IP address写fg安装机IP，其余按图中设置。

（7）Network IP address写matlab安装机IP。

图8

（8）file选项里Output file name自定义生成脚本名称（英文）

（9）FlightGear base directory写fg安装目录（date和bin文件的上级目录）

2.4 坐标系设置模块（Flat Earth to LLA）

图9

（1）Units和Planet model按如图设置

（2）Reference geodetic latitude and longitude [deg]和Direction of flat Earth xaxis(degrees clockwise from north)，可 以 在 FlightGear\data\Scenery\Airports\K\S\F 文 件 夹 下 KSFO.threshold.xml 中找到跑道信息，如下图所示：

图10

2.5 其他模块

图11

图12

图13

图14

2.6 生成可执行文件

以上就是模块的配置，配置完之后，将matlab工作空间设置到想生成脚本文件的位置，双击生成脚本模块（Generate Run Script）à generate script如下图所示

图15

（1）然后在脚本文件生成位置双击自定义名称的脚本文件，这里我们用记事本打开runfg文件如下图：

图16

（2）检查第一行为fg安装位置（date文件上一级），第二行位置为date文件位置，第三行位置为fgfs.exe程序所在位置，如有错误要修改正确保存。

（3）双击生成的脚本runfg，等待其自动打开fg仿真软件，给图一中3给定输入，点击运行，即可实现fg里面的飞机模型和simulink联合仿真效果。

 3 Flightgear部分

由于fg库里没有对应的四旋翼三维模型，下面介绍怎么把自己的模型导入fg里进行仿真。这里以四旋翼模型为例。

3.1 3d模型构建和导入

（1）这里我们使用的软件blender2.63，因为这个软件支持导出.ac格式的三维文件，而其他大部分软件不支持导出.ac这种fg支持导入的文件格式。

（2）要想导出.ac格式，需要在github下载插件，登录https://github.com/majic79/Blender-AC3D，下载压缩包，打开 Blender/2.6/scripts/addons 文件夹，然后将 io_scene_ac3d 文件夹拉入 Blender 的 addons 文件夹中。也可以将其放置在另一个位置，即 ~/.blender/2.6/scripts/addons (linux) 或等效的 Windows 用户配置文件位置。

（3）需要在blender软件用户首选项窗口中启用该脚本 -> 打开用户首选项窗口（文件->用户首选项或 Ctrl-Alt-U），然后转到“附加组件”选项卡，单击“导入”按钮-导出然后勾选“导入-导出：AC3D (.ac)”右侧的框。

（4）利用软件构建自己的三维模型，或者在模型网站或者公众号下载三维模型，支持导入的文件格式如下图所示：

图17

（5）导入模型文件，对其大小等进行自定义修改。（因为AC3D不支持导入其他格式的三维模型，所以才大费周章使用blender来将其他格式转换成.ac文件）

（6）然后导出格式为AC3D(.ac)。当然也可以通过AC3D软件制作自定义模型，或者用AC3D对blender导出的.ac文件进行修改。

3.2 xx-set.xml和xx.xml文件的配置

模型文件夹最基础由三部分组成，其一是.ac文件，其二是xx.xml文件（飞机模型的模型配置文件），其三是xx-set.xml文件（启动和路径指定等信息文件）.

（1）新建一个文件夹，文件夹名称myuav(可以自定义为你的飞机名称，最好为英文)。

（2）打开fg  -->  左侧“机型”--> “浏览”,在fg软件的机型官方库内下载一个带螺旋桨的飞机（因为飞机旋翼跟无人机旋翼运动都是旋转，可以直接复制螺旋桨内的spin旋转配置，这个后面会说），这里我们下载Piper J-3 Cub，然后点击“已安装的飞机插件”，点击刚才下载的飞机插件，最下方就是飞机插件所在的文件位置目录。

图18

（3）打开飞机插件所在的文件位置目录，找到Cub-set.xml和Cub.xml文件（Cub是飞机模型文件夹名称）移动到自己创建的myuav文件夹，把.ac也移动过来。现在myuav里有三个文件，把他们名称修改为如下图所示： 

图19

（4）将myuav文件夹移动到Flightgear 安装目录下 data/aircraft 文件夹里。

（5）打开myuav-set.xml文件,找到<model>,将红框内容改为myuav.xml所在目录,保存。

图20

除此之外，<startup>表示启动时加载图片，<sound>表示模型的音效配置，等等，如果有相应的文件，可以更改为其所在目录。我们只需要完成动画演示，其余这些可以保持不变或将其注释。

（6）打开myuav.xml，修改红框中内容为myuav.ac

图21

3.3 四旋翼模型运动配置

目前为止，直接导入的四旋翼模型的四个旋翼没办法动起来，因此我们要对模型的部件配置运动，让其达到更真实的仿真效果。

（1）打开myuav.xml文件，找到<type>spin<type>，这是原飞机模型控制旋翼旋转的模块。

图22

其中红框1中<object-name>是控制对象的名称；

红框2是旋转中心坐标；

红框3是旋转轴；

<Property>中间的内容是旋转速度。

（2）用AC3D打开myuav.ac。

图23

（3）选中其中的一个旋翼，红框中是其名称，将其名称复制到<object-name>；

（4）将鼠标停留在栅格上，会显示鼠标当前位置坐标，如下图：

图24

用这种方式可以得到旋转轴的两点表示。（注意AC3D里的坐标系和fg软件的坐标系不相同，需要注意变换）

（5）<Property>参数：在simulink中我们给Pack net_fdm Packet for FlightGear模块中的rpm连接了一个输入，我们运行runfg打开Flightgear，然后运行simulink，在 Flightgear 里 debug-browse internal properties 里查看 engines中engines[x]的数据是否和给rpm输入的数据一致，实现了从simulink发送数组信息到fg。我们设置engines[x]作为<Property>的参数，就相当于通过simulink来调整旋翼转速。

（6）修改后如下图所示：

图25

其他三个旋翼配置方法相同，复制粘贴修改相应参数即可。

文件说明：

下载源文件请到

（1）按2.6、3.2（4）中说明修改文件目录；

（2）打开文件夹à打开flightgear.slxà运行runfgà运行simulink以开始仿真。