【SylixOS RMS 调度】

      RMS（Rate Monotonic Secheduling）是一种可以提供固定任务周期的调度系统。与普通的随机式的、不可预测的调度系统不同，RMS可以提供固定的、可设置的调度周期，且精度可达到纳秒级。多个RMS调度之间优先级按照周期越小优先级越高的原则。

函数原型：

      sched_rms_init()为线程 thread 创建一个rms调度器，sched_rms_destroy()用于删除一个rms调度器。sched_rms_period()启动rms调度器，period为周期。执行sched_rms_period()后会开始计时，直到下次执行sched_rms_period()时，若未到设置周期则阻塞到时间到达，若超过设置周期则会发生溢出错误；

测试代码如下：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sched_rms.h>
#include <pthread.h>

int main (int argc, char **argv)
{
    int              i;
    sched_rms_t      rms;
    struct timespec  period;

    period.tv_sec    = 3;
    period.tv_nsec   = 0;

    if (sched_rms_init(&rms, pthread_self()) < 0) {
        perror("sched_rms_init");
        return  (PX_ERROR);
    }

    for (i = 0; i < 5; i++) {
        if (sched_rms_period(&rms, &period) < 0) {
            perror("sched_rms_period");
            return  (PX_ERROR);
        }
        system("date");
    }

    if (sched_rms_destroy(&rms) < 0) {
        perror("sched_rms_destroy");
        return  (PX_ERROR);
    }
    return  (0);
}

运行结果：

若在system("data");之后加入一句sleep(5)，则会迫使调度器超时，从而引发溢出超时错误，如下：