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RSS订阅原创 基于望获实时Linux的高性能运动控制器适配
国科环宇依托深厚的技术积累与实战经验，成功推出了基于望获实时Linux的高性能运动控制器适配方案。该方案不仅保留了Linux的通用性与兼容性，还通过自研的调度算法、网络优化技术及先进的网络接口技术，实现了高性能、高实时性、高精度与高鲁棒性的完美结合，为工业自动化与机器人技术的未来发展注入了强劲动力。
2024-07-15 13:54:42
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原创 PLC国产化方案解决方案
随着制造业转型升级的加速推进和智能制造的普及应用，市场对高性能、高可靠性、高灵活性的PLC解决方案的需求将不断增长。未来发展的必然趋势。望获实时Linux操作系统通过对Linux内核的优化和定制，具备了较高的实时性和可靠性，可以有效保障PLC控制系统的实时性。越来越多的专业人才投身于这一领域的研究和实践中来，为中国工业自动化产业的持续创新和发展提供了有力的人才保障。3568还集成了高性能的图形处理单元（GPU）和视频编解码器，为PLC提供了强大的多媒体处理能力，为未来的智能化、可视化控制提供了可能。
2024-07-12 14:36:02
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原创 Linux内核网络性能问题的追踪（工具篇）
在现代计算环境中，网络性能对于系统的整体性能至关重要。本文将介绍三种在Linux下常用的性能追踪工具：LTTng、ftrace和内核打印输出，利用这三种工具，可以分别从Linux内核四层及以下协议栈实现代码以及Linux内核应用层协议实现代码入手，在主机上对网络性能问题进行跟踪。由图可见，在Linux系统中，网络报文的接收沿着Linux网络协议栈向上流转，而网络报文的发送沿着Linux网络协议栈向下流转。ftrace 是 Linux 内核提供的一种强大的跟踪框架，主要用于诊断和调试内核中的性能和功能问题。
2024-07-09 15:46:50
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原创 编译开源车载Linux操作系统AGL
目前，AGL已经得到了众多汽车制造商和供应商的认可和支持，包括捷豹、路虎、本田、日产等知名品牌。同时，随着自动驾驶、车联网等技术的不断成熟和应用，AGL平台也将迎来更加广阔的发展前景。Automotive Grade Linux（AGL），作为专为汽车行业精心打造的开源软件平台，其核心价值在于提供一个既安全、可靠又高度可定制的操作系统解决方案。随着汽车行业的智能化和互联化趋势日益明显，车载系统作为汽车的重要组成部分，其性能和功能也受到了越来越多的关注。打开vnc viewer。
2024-07-05 16:01:40
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原创 Linux内核测试技术
Linux 内核测试技术是确保内核稳定性和可靠性的关键。通过社区的不断努力和改进，Linux 内核的稳定性和可靠性将得到进一步提升，为广大的用户和开发者提供更好的支持。Linux内核性能测试使用得比较多得是Rt-Tests[1]测试套件和LMbench测试套件[2]，前者主要测试Linux内核的实时性能，后者更关注Linux内核的I/O吞吐性能。国科环宇在开发实时性调度模块时，就进行了单元测试和集成测试，分别对实时性调度模块的函数以及实时性调度模块的接口，输入具有不同边界条件的参数，进行测试和验证。
2024-06-25 16:53:22
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原创 MPI并行计算关键点讲解及使用入门
MPICH是一个开源的、高性能的MPI实现，专注于可移植性和性能优化。它支持多种操作系统和架构，包括Linux、Windows、Mac OS X等，并支持多种通信库。MPICH提供了丰富的API和工具，适用于各种规模的并行计算任务。这些MPI软件包都提供了丰富的功能和工具，以便开发和优化大规模并行应用程序。选择合适的MPI实现通常取决于你的硬件环境、应用程序的特性以及性能需求。在Linux环境下，这些MPI软件包通常可以通过发行版的软件仓库或官方网站下载和安装。
2024-06-20 16:28:42
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原创 TrueNAS系统在ARM平台上的移植
随着家庭及中小型企业对存储和共享需求的日益增长，高效、可靠的文件存储系统成为支撑各类应用的关键。在众多存储系统中，TrueNAS以其卓越的数据完整性与可靠性、简洁高效的应用程序部署和管理、灵活的虚拟化应用添加能力，以及出色的可用性，赢得了广大用户的青睐。然而，目前TrueNAS主要支持x86平台，限制了其在成本更低、功耗更小的ARM平台上的应用。
2024-06-14 13:29:19
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原创 Linux操作系统运行参数自动调整技术
通过使用自适应算法特别是内核态的机器学习框架、性能监控工具和配置管理工具，能够在动态变化的工作负载下实现最优的参数配置。这种调整可以是静态的，即在系统启动时根据预定义规则进行一次性调整，也可以是动态的，即系统在运行过程中不断监控和调整参数。纽约大学石溪分校的研究者针对Linux操作系统的存储优化需求，即：Linux操作系统和存储系统必须支持许多不断变化的工作负载和设备，并且需要提供最佳性能，根据工作负载的需求和设备特性配置存储系统的调节参数。提出了一种使用内核态机器学习框架来快速适应并优化存储性能的方案。
2024-06-12 10:36:46
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原创 深度解析Linux内核中fork工作原理和实现
当一个进程调用fork()时,内核会为新创建的子进程分配必要的资源,如进程控制块(task_struct)、内存空间等。在复制完vm_area_struct后,dup_mmap()会调用pud_mkwrite等函数,将父子进程共享的所有页表项都标记为只读(设置页表项的权限位为非可写)。dup_mmap()会遍历父进程的所有vm_area_struct,并为子进程创建相应的内存映射区域,但这时只是简单地让父子进程共享同一组页表项,实际的物理内存页还未复制。最后,内核会决定父进程和子进程的执行顺序。
2024-06-07 10:01:05
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原创 如何提高Linux RCU实时性
Linux RCU（Read-Copy-Update）是一种同步机制，用于提高多处理器系统中读取频繁且写入少的数据结构的性能。在实时系统中，响应时间和预测性是非常重要的。实时性意味着系统能够在严格的时间限制内完成任务。RCU通过减少锁的需求和允许并行读取操作，提高了系统的实时性。
2024-05-29 13:41:44
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原创 Linux eBPF：网络、系统监控和安全领域的创新
eBPF利用其在网络监控和拦截方面的优势，可实现动态可定义的内核态网络安全：eBPF可以在内核态实时监控网络流量和数据包，并且根据事先定义的规则进行拦截和处理。随着时间的推移，eBPF的功能和应用场景不断扩展，如今已成为网络、系统监控和安全等领域的重要工具。通过在目标内核函数的入口或出口处插入探针，eBPF 程序可以捕获函数调用和返回的参数、返回值等信息，从而实现对内核行为的监控和分析。通过在代码中插入特定的标记，eBPF 程序可以挂接到这些跟踪点，并捕获与应用程序相关的数据，以实现更细粒度的观测和分析。
2024-05-29 13:39:39
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原创 实时Linux的内存管理及实时性提升策略
实时内存管理技术赋予了实时Linux系统更强的实时内存服务能力,是保障系统整体实时性的关键基础。未来,随着新硬件的不断推出和实时需求的不断升级,实时内存管理还将迎来新的挑战,需要更先进、更智能化的技术和方案加入,以提供越来越出色的实时内存支持能力。
2024-05-23 15:00:44
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原创 Linux内核的非确定行为消除
随着技术的发展和应用需求的增加，内核中出现的不确定行为也日益成为开发者和系统管理员关注的焦点。为了减少锁竞争，可以采取以下措施：引入更细粒度的锁，通过降低锁的覆盖范围，减少锁的争用，从而提高系统的并行性。优化锁的类型，根据不同的使用场景选择合适的锁类型。锁消除和锁降级，在确定某些代码路径线程安全时，可以移除不必要的锁，同时，可以将独占锁降级为共享锁。以后也可探索进一步的优化技术，例如引入更智能的调度算法和自适应锁策略，以应对不断增长的系统复杂性和多样性的挑战。图2 ftrace对dpdk进程的监控。
2024-05-16 10:12:21
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原创 实时调度算法RMS简介
在每个调度周期内,RT-VMM 按照优先级顺序执行 RTVMs,直到它们耗尽了分配的 CPU 时间或者当前调度周期结束。在实时虚拟化技术中,RMS被用于实时虚拟机 (RTVM) 的调度,以确保它们满足时间约束。每个 RTVM 被分配一个固定的 CPU 带宽,表示为该 RTVM 在每个调度周期内可以运行的时间。在 RMS 中,每个 RTVM 被视为一个周期性任务,其周期等于该 RTVM 的调度周期。通过使用 RMS 算法,实时虚拟化技术可以确保满足 RTVMs 的时间约束,同时提供了可预测的调度行为。
2024-05-07 10:27:04
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原创 实时Linux对EtherCAT工业自动化协议的支持
在自动化技术和工业控制领域，实时通信网络的重要性不断增长。EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）作为一种高效的工业以太网通信协议，因其出色的性能和灵活性而广受欢迎。而实时Linux作为影响最为广泛的开源实时操作系统，提供了对EtherCAT的支持，使其在需要严格实时性的应用中表现优异。EtherCAT是基于以太网技术的工业自动化协议，它通过在以太网帧中直接携带数据，实现了快速的数据交换，大大减少了通信延迟。
2024-05-07 10:21:25
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原创 RK3588 Linux系统一秒启动（三）【王老师的嵌入式Linux实战公开课】
RK3588 Linux系统一秒启动（三）与我起探索嵌入式Linux技术。一秒启动代码修改测试。
2024-04-24 09:58:46
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原创 实时虚拟化技术在实时Linux系统中的实现
实时虚拟化技术在实时Linux系统中的实现涉及了多个关键组件,如实时调度、实时内存管理和实时设备虚拟化。实时VMM通常采用专门的内存管理策略,如伙伴系统、slab分配器或者预留内存池,以确保可预测的内存分配和回收,防止内存碎片化和延迟波动。RT-Xen支持多种实时调度算法,如RMS和HPF,并提供了实时内存管理和设备直通功能。实时VMM通常采用实时调度算法,如率单发调度(RMS)或最高优先级调度(HPF),来确保实时任务的时间约束得到满足。它还提供了实时中断处理和内存映射优化等功能,以提高实时性能。
2024-04-24 09:57:15
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原创 Linux的实时工作负载监控
通过查看和比对函数进入和退出的时间以及执行函数的进程信息，可以分析出内核在哪些地方的执行时间过长，从而分析出实时性瓶颈，进而有针对性地对这些瓶颈进行优化。根据具体场景使用Linux实时监控工具，可以获得系统的实时性能快照，分析可能的性能瓶颈，并进行相应的优化，进而提高Linux的实时性。另外，系统中启动的不必要的服务，多个重度使用的服务，未更新的操作系统和软件，已检测和未检测到的病毒和木马也会破坏Linux系统的实时性。3) 容量规划，监控有助于了解工作负载的增长模式，并可以指导升级或扩展资源的决策。
2024-04-17 13:45:57
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原创 实时Linux中的资源预留机制
资源域能够将系统的计算资源划分为多个独立的分区,每个分区都可以设置独立的资源预留参数,为不同类型的实时任务提供定制化的资源保障。当检测到负载发生变化时,例如新的实时任务加入或退出,实时Linux会动态调整资源预留参数,以确保关键任务仍然能够获得足够的资源保障。通过为关键任务预留所需资源,包括CPU时间、内存、I/O带宽等,并支持动态调整,实时Linux能为复杂实时系统提供可靠的资源保证,满足苛刻的时间约束需求。静态的资源预留方案虽然能够保证关键任务的资源需求,但往往难以应对系统负载的动态变化。
2024-04-11 15:05:28
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原创 王老师的嵌入式Linux实战公开课课程预告
王老师的嵌入式Linux实战课程主要分享讲师在项目产品研发以及Linux内核源码阅读过程中总结的理论知识、设计开发流程、思路和方法；同时通过课程搭建一个技术交流平台，与业内伙伴同行一起探索技术知识。
2024-04-03 11:28:27
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原创 基于实时Linux构建微秒级软PLC控制器
在工业控制领域，实现基于Linux的软PLC（Programmable Logic Controller，即可编程逻辑控制器）是一项复杂而关键的任务。为了确保系统的实时性和稳定性，我们选择以实时Linux作为核心。此过程不仅涉及硬件设备的选型、操作系统的优化配置，还涵盖了软件编程等多个核心环节。为了确保软PLC环境具备卓越的实时性和稳定性，我们必须精心挑选经过工业界广泛验证的实时Linux发行版。
2024-03-29 13:46:05
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原创 Linux操作系统的实时化-PREEMPT_RT
总体而言，Linux PREEMPT-RT通过提供更好的抢占能力、改进锁机制、优化调度策略和中断处理等方式，显著提升了Linux内核在实时应用场景下的表现。这使得Linux系统能够更好地适应实时性要求较高的应用，如工控系统、嵌入式实时控制、机器人控制等领域。与此同时，Linux PREEMPT-RT与Linux主干同步开发的方式，也是基于Linux PREEMPT-RT的实时系统继承了Linux操作系统丰富的应用生态和平台可移植性。
2024-03-29 10:51:13
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原创 实时Linux的TRTEE技术及实现
IMA、EVM等完整性验证模块可以保护操作系统和应用程序的完整性。“可信实时执行环境”旨在为实时任务提供一个可靠、安全、隔离的执行环境,确保实时任务能够按时得到执行,并规避硬件和软件故障、恶意攻击等影响。一些新的硬件技术(如Intel Cache Allocation Technology)为实时任务的执行提供了更好的支持,有助于提升TRTEE的实时性能。一些项目如Quest-V、RT-XEN等,为实时虚拟化环境提供了实时虚拟CPU调度、带宽预留等增强,进一步提升了TRTEE中实时任务的可预测性。
2024-03-27 17:07:18
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原创 实时Linux在PLC实时控制中的应用与价值
以智能电网为例，实时Linux能够实现对电网状态的实时监控和数据分析，从而及时发现潜在的安全隐患，提高电网的稳定性和可靠性。实时Linux通过其精确的调度机制和优化的内核设计，能够确保PLC在毫秒级的时间内做出决策，从而满足工业自动化的高要求。此外，实时Linux还具备强大的生态支持，拥有众多的开源软件和工具，为PLC的定制化和扩展提供了便利。特别是实时Linux，它在Linux内核的基础上加入了实时性扩展，使得系统能够在确定的时间内对外部事件做出响应，从而满足了工业自动化领域对实时性的高要求。
2024-03-21 17:36:56
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原创 Linux容器与实时资源配额管理
本文探讨Linux容器的基本概念，介绍面向实时应用的资源配额管理的原理、工具以及应用。Kubernetes 支持多种服务质量等级，Kubernetes的“Guaranteed”类允许分别根据 Pod 和实时容器的 CPU 数量和主内存数量来指定容器的固定资源，避免因单个应用过多占用资源而对其他应用的运行和响应造成延迟，以达到实时的响应时间和任务处理时间的可预测性。通过合理设置和管理CPU、内存、磁盘和网络等资源的配额，可以最大程度地提高实时应用程序的响应速度和稳定性，从而为用户提供更好的体验。
2024-03-21 17:34:28
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原创 实时Linux的技术分析及其在汽车领域展望
实时分为硬实时和软实时，硬实时系统对任务的时间约束有着极为严格的要求。未来，实时Linux将继续优化调度策略、降低内核抢占延迟，进一步提高实时性能，满足高级自动驾驶等极端实时场景的需求。得益于不断增强的实时性、虚拟化、功能安全能力和完备的工具链支持，实时Linux正成为未来汽车电子电气系统的理想选择。基于实时Linux虚拟化技术，可在单一硬件平台上构建多个相互隔离的安全域，对不同实时任务级别的资源和实时性能需求进行划分。响应时间是指从事件发生到事件处理完成的时间间隔，最大响应时间应该是确定的、可以预测的。
2024-03-15 13:46:07
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原创 实时Linux：解锁高效能和可靠性的关键
在一个日益数字化和互联的世界中，实时Linux作为一个关键技术，正在推动行业的快速发展。这种特殊类型的操作系统能够保证即时的计算反应，对于那些对时间敏感的应用来说至关重要。
2024-03-05 15:24:52
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原创 如何在RK3588平台上快速启动Linux系统
SPL运行在EL3级别，kernel运行在EL1级别，SPL本身没有从EL3切换到EL1，这个工作由BL31完成，每一款芯片切换级别的具体方法都不一样，在RK3588芯片手册中没找到切换操作以及相关寄存器说明，咨询厂家也不提供技术支撑，这种情况下我们只能抹黑一点一点尝试跳过BL31、BL32、BL33，反复试验后确认只能跳过BL33（uboot）阶段，BL1/BL31/BL32等二进制阶段都跳不过去。快速启动对于嵌入式应用的重要性也不言而喻，就像快速反应部队，必须在受到攻击前整装完毕予以还击；
2023-07-17 16:51:00
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