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几何算法
小贤有话说
cv小菜鸡
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二维直线拟合--opencv实现
二维/三维直线拟合–opencv实现 Hough变换可以提取图像中的直线,但是提取线的精度不高,然而我们的很多场合下需要精确估计直线的参数,这时就需要进行直线拟合。 直线拟合的方法有很多,比如:一元线性回归就是一种最简单的直线拟合方法,但是这种方法不适用于提取图像中的直线。因为这种算法假设每个数据点中的x坐标是精确的,Y坐标是带有噪声的,可是在实际的图像中,我们所提取到的点坐标的x、y坐标...原创 2019-05-26 15:04:59 · 1496 阅读 · 0 评论 -
三角测量—立体视觉中重建三维点坐标公式推导(有源码)
三角测量—立体视觉中重建三维点坐标公式推导(有源码)通常在立体视觉三维测量的应用开发中,需要由左、右图像对应点计算出该点在相机坐标系下的坐标。在opencv中,提供了triangulatePoints函数用于计算立体矫正模式下的三维坐标的计算方法,而没有提供非矫正模式下的计算方法。本文将介绍非矫正模式下如何由图像对应点计算对应的三维点坐标。关于针孔相机模型的讲解已有太多博文描述了,本文对它不做...原创 2019-08-15 12:49:49 · 4846 阅读 · 3 评论 -
Structure From Motion(SFM)入门讲解
概念: Structure From Motion(SFM) 是从一系列包含视觉运动信息的多幅二维图像序列中估计三维结构的技术。 SFM和立体视觉的区别 在立体视觉中,两个相机之间的相对位姿是通过标定靶精确标定出来的,在重建时直接使用三角法进行计算;而在SFM中该相对位姿是需要在重建之前先计算的。 关键的公式 式中:x′为右相机坐标系中的三维点坐标,x为左相机坐标系...原创 2019-03-12 18:36:30 · 18347 阅读 · 5 评论