单片机相关知识

8位、32位单片机区别

指 CPU处理的数据的宽度，参与运算的寄存器的数据长度

8 位单片机可以同时进行2个8位的2进制数相加，而 16位单片机则大一倍，可以同时让2个16位的2进制数相加。

一、8051相关知识

C51 启动过程

当用keil作为开发环境，创建一个工程时，需要选择所使用的单片机型号，然后Keil会将相应单片机的startup.A51文件拷贝到工程目录下，在编译时，该文件会被编译到最终的目标文件中。

startup.A51文件主要完成了如下过程 ：

1、初始化8051硬件堆栈的大小和堆栈指针；
2、初始化中断向量表，分配每个中断的入口地址和中断服务函数；
3、初始化内部RAM空间，即DATA/IDATA，将内容清零；
4、初始化外部RAM空间，即XDATA/PDATA，将内容清零；
5、初始化SMALL/COMPACT/LARGE模式下reentrant函数使用的堆栈指针；
6、调用main()函数，去执行我们编写的代码。

这里提到了SMALL，LARGE，COMPACT三种模式。

不同内存模式下的堆栈。Keil 编译器中有三种模式设置。这是由51处理器繁多的寻址模式导致的，不同的寻址模式有不同的效率。

small模式：

在small模式中，所有默认变量均装入单片机内部的RAM中，51单片机默认内部RAM只有128B；52单片机默认256B。
该模式下的优点是访问速度快，缺点是空间有限。
变量存储在内部ram里。

compact模式：

在compact模式中，所有默认变量均位于单片机的256B RAM中，
和在small模式中使用关键字 pdata来定义数据变量的效果一样，
在该模式下程序总变量空间不能超过256B。
变量存储在外部ram里，使用页8位间接寻址。

large模式：

在large模式中，所有默认变量可放在多达64KB的RAM中，
包括内部RAM和外部RAM，这和使用关键字xdata 来定义变量的效果一样。
变量存储在外部Ram里，使用16位间接寻址。

大部分的应用都是选择Small的模式。

空间含义

空间名称	地址范围	说明
DATA	00H~7FH	片内RAM直接寻址区
IDATA	00H~FFH	片内RAM间接寻址区
XDATA	0000H~FFFFH	片外RAM数据区
PDATA	外部扩展RAM的低256个字节
CODE	0000H~FFFFH	片内外ROM代码区

存储器

8051 在系统结构上采用 哈佛结构

哈佛结构：
   哈佛结构是一种将程序存储和数据存储分开存放的结构

冯·诺伊曼结构：
  也称普林斯顿结构，是一种将程序指令存储器和数据存储器合并在一起的存储器结构。

冯.诺依曼体系与哈佛体系的区别

二者的区别就是程序空间和数据空间是否是一体的.
1、早期的微处理器大多采用冯诺依曼结构,典型代表是Intel公司的X86微处理器， 取指令和取操作数都在同一总线上,通过分时复用的方式进行的，缺点是在高速运行时,不能达到同时取指令和取操作数,从而形成了传输过程的瓶颈.

2、哈佛总线技术应用是以DSP和ARM为代表的.采用哈佛总线体系结构的芯片内部程序空间和数据空间是分开的,这就允许同时取指令和取操作数,从而大大提高了运算能力.

• 在物理结构上分为四类：

1、片外、片内程序存储器（ROM）
2、片外、片内数据存储器（RAM）

• 在用户使用角度来看分三类：

1、片内、片外 统一编址的程序存储器地址空间
2、片内数据存储器地址空间
3、片外数据存储器地址空间

程序存储器 用来存放用户程序和常用的表格、常数，采用只读存储器(ROM)作为程序存储器。

数据存储器 用来存放程序运行中的数据、中间计算结果等，采用随机访问存储器(RAM)作为数据存储器

程序存储器

单片机的PC是指程序计数器（Program Counter）。程序计数器PC用于存放下一条将要执行的指令地址，是一个16位专用寄存器，不能通过MOV指令来操作，对用户来说是不可见的。当执行一条指令时，首先需要根据PC中存放的指令地址，将指令取出送到指令寄存器中，此过程称为“取指令”。与此同时，PC中的地址编制的程序进行自动加1跳转操作，得到下一条指今的地址。当前一条指令执行完毕，CPU再根据PC取出下一条指令的地址，并再得到再下条指令地址，依次执行每一条指令。

片内数据存储器

片内RAM 最大可寻址256个字节，分为低128字节单元、高128字节单元

• 低128单元（00H - 7FH）

低128单元也分为三个区域，

1、通用工作寄存器区
2、位寻址区
3、用户数据存储区

1、通用工作寄存器区 00H - 1FH

最低32个单元（地址为00H~1FH）为4个通用工作寄存器组。
每个寄存器组含有8个8位寄存器，编号为R0 ~R7。
程序状态字寄存器（PSW）来管理中的2位RS0、RS1用来确定当前采用哪一个工作寄存器组
在某一时刻只能选用其中的一组寄存器工作，系统复位后，指向工作寄存器组0
如果用户程序不需要4个工作寄存器区，则不用工作寄存器单元可以作一般的RAM使用

2、位寻址区 20H - 2FH

20H - 2FH 这16个单元，每个单元（ 20H - 2FH）都有 8位的位地址，每个单元都可以作为一般的RAM单元使用

3、用户数据存储区 30H - 7HF

RAM区又称为数据缓存区，8051单片机的用户RAM区有80个存储单元（字节）
地址编号为30H～7FH，用户RAM区一般用来存储随机数据和运算中间结果等。

• 高128单元（7FH - FFH）

对特殊寄存器只能使用直接寻址模式，高128字节中，除了 程序计数器 PC以外，有21个特殊功能的寄存器，又称专用寄存器SFR，离散的分布在空间内。

21个特殊寄存器中，有11个可以位寻址

片外数据存储器

片外RAM 可以由特殊寄存器——数据指针寄存器DPTR寻址
是16位，所以可以寻址64K

系统时钟、时钟频率，机器周期，与执行指令的时间

• 时钟频率

晶振频率即为时钟频率（提供的系统时钟）

如果采用 32khz的RC震荡器，并且设置2分频

那么这里实际工作时的 时钟频率 = 震荡频率 / 2 = 16Mhz，此时的系统时钟为16Mhz。

• 机器周期

先说明一个概念，12T单片机，1T单片机。

学生时代常用的51单片机都是12T单片机，即 机器频率 = 时钟频率 / 12
现在的51单片机都是1T单片机，即 机器频率 = 时钟频率

T数越小，机器频率越高，也就是说，1T的单片机是执行速度最快的单片机。

• 指令周期

51单片机的指令可以分为单周期指令，双周期指令和四周期指令。

单周期指令的执行时间为1个机器周期，双周期指令的执行时间为2个机器周期，四周期指令的执行时间为4个机器周期。

拿_nop_进行说明，它是单周期指令，执行它需要1个机器周期。

二、STM32相关知识

ARM架构

在ARMv7架构，ARM处理器分为 cortex-A 、cortex-R、cortex-M 三个系列，分别代表三种不同的应用领域：

cortex-A 系列：Application
主要是高性能的处理器。相比于其它两种处理器，特点是增加了内存管理单元MMU，对于运行大型的应用操作系统，MMU是必不可少的元件。

cortex-R 系列， Real-time
主要是实时性的特点。一个常见的认知误区是：实时性就是处理快。但是事实上，实时性代表的是处理时间上的确定性和低延迟，即一个操作可以在指定的短时间内完成，MMU引入的地址转换通常不能满足其实时性的要求，所以 R 系列处理器并不挂载 MMU。

cortex-M 系列， Microcontroller
即微处理器，主打中低端市场。真实应用场景中，更多的是大型中控搭配小型嵌入式控制系统，小型嵌入式节点通常是海量的，比如智能家居、物联网等等，这一种系统的特点在于低功耗、低成本，相对的高性能，在中低端市场，性价比通常是一个主要的衡量因素。

STM32 启动流程

烧录启动模式（ICP、ISP、IAP 、BOOT0、BOOT1）

我们下好程序后，重启芯片时，SYSCLK的第4个上升沿，BOOT引脚的值将被锁存。用户可以通过设置BOOT1和BOOT0引脚的状态，来选择在复位后的启动模式。

1、BOOT0 = 0：Flash memory启动方式（ ICP(In Circuit Programing)在电路编程 ）

启动地址：0x08000000是STM32内置的 Flash ，一般我们使用JTAG或者SWD模式下载程序时，就是下载到这个里面，重启后也直接从这启动程序。基本上都是采用这种模式，

ICP使用SWD接口进行烧录程序。常用的烧录工具为J-Link、ST-Link、Nu-Link。与之配套的烧录软件为J-Flash、NuMicro_ICP_Programming_Tool、st-link utility。使用硬件对应厂家的软件以及仿真器都可以烧录程序

2、BOOT0 = 0，BOOT1 = 1 ：System memory启动方式（ISP(In System Programing)在系统编程）

启动地址：0x1FFF0000从系统存储器启动，这种模式启动的程序功能是由厂家设置的。
STM32在出厂时，由ST在这个区域内部预置了一段BootLoader， 这是一块 ROM ，出厂后无法修改。我们选用这种启动模式时，是为了从串口下载程序，因为在厂家提供的BootLoader 中，提供了串口下载程序的固件，可以通过这个BootLoader将程序下载到系统的Flash中。但是这个下载方式需要以下步骤：
1、将BOOT0设置为1，BOOT1设置为0，然后按下复位键，这样才能从系统存储器启动BootLoader
2、最后在BootLoader的帮助下，通过串口下载程序到Flash中
3、程序下载完成后，又有需要将BOOT0设置为GND，手动复位，

使用引导程序（bootloader）加上外围UART/USB等接口进行烧录。
比如：利用 STC-ISP 对 STC芯片 编程 ，利用 FlyMcu 对 STM32 编程

3、BOOT0 = 1，BOOT1 = 1 ：SRAM启动方式（IAP(In applicating Programing)在应用编程）

启动地址 0x20000000 内置SRAM，没有程序存储的能力了，这个模式一般用于程序调试。假如我只修改了代码中一个小小的 地方，然后就需要重新擦除整个Flash，比较的费时，可以考虑从这个模式启动代码（也就是STM32的内存中），用于快速的程序调试，等程序调试完成后，在将程序下载到SRAM中

IAP就是通过软件实现在线电擦除和编程的方法。
IAP技术是从结构上将Flash存储器映射为两个存储体，当运行一个存储体上的用户程序时，可对另一个存储体重新编程，之后将程序从一个存储体转向另一个。

STM32启动文件：startup

• 1、初始化堆栈指针

栈Stack
开辟栈的大小为 0X00000400（1KB），数据段名为 STACK， NOINIT 即不初始化，READWRITE可读可写， 8（2^3）字节对齐
__initial_sp紧挨着SPACE语句放置，表示栈的结束地址，即栈顶地址，栈是由高向低生长的。

堆Heap
开辟堆的大小为 0X00000200（512B），数据段名为 Heap， NOINIT 即不初始化，READWRITE可读可写， 8（2^3）字节对齐
__heap_base 表示堆的起始地址， __heap_limit 表示堆的结束地址。堆是由低向高生长的，跟栈的生长方向相反。

PRESERVE8 表示指定当前文件的推栈按照8字节对齐
THUMB 表示后面指令位THUMB指令

THUBM 是 ARM 以前的指令集， 16bit，现在 Cortex-M 系列的都使用 THUMB-2 指令集， THUMB-2 是 32 位的，
兼容 16 位和 32 位的指令，是 THUMB 的超集。

• 2、初始化中断向量表，得到程序指针 PC

定义一个数据段名为RESET，DATA表示数据， READONLY表示只读
表示向量表的开始地址(全局属性)
表示向量表的结束地址(全局属性)
表示向量表的大小(全局属性)

中断向量表的第一句 0x0000 0000 存放的是__initial_sp栈顶的指针
中断向量表的第二句 0x0000 0004 存放的是Reset_Handler函数入口地址

从 WWDGT_IRQHandler 到 USBFS_IRQHandler，都是用户使用的。

• 3、复位程序

定义一个数据段名为。text，CODE表示数据， READONLY表示只读

执行的第一个程序

Reset_Handler PROC ：表示复位子程序开始
EXPORT Reset_Handler [WEAK] ：表示声明一个标号为全局变量，并且可以用户自定义
IMPORT __main : 引入 _main函数
IMPORT SystemInit : 引入 SystemInit函数
LDR R0, =SystemInit” ： 是将函数 SystemInit 的地址放到寄存器 R0 中保存
BLX R0” 是跳转到 R0 ： 寄存器存储的地址处运行

B是直接跳转指令，
B后加L表示保存PC的值到寄存器 R14，可以在执行完跳转全部指令后返回跳转前的位置。
B后加X是表示根据跳转的地址改变当前的状态

LDR R0, =__main” ： 此句是将 __main 函数的地址放到寄存器 R0中保存。

( 注意: __main 和 main 不是一个函数。__main 是库函数，用于由非C语言环境转换为C语言环境时使用的 )

BX R0 ： 寄存器存储的地址处运行, 配置完后执行main函数，并且不用返回
ENDP : 结束

• 4、中断服务函数

PROC : 一个新程序
EXPORT : 声明一个标号（可重定义）
B . : 表示无限循环
ENDP : 退出

• 5、 用户堆栈初始化

ALIGN： 对指令或者数据存放的地址进行对齐，后面会跟一个立即数。缺省表示4 字节对齐。

如果DEF:__MICROLIB成立就把__heap_limit、__heap_base、__initial_sp声明为全局文件

如果没定义会执行__user_initial_stackheap PROC这段代码来初始化(我们都是会定义DEF:__MICROLIB这个的所以不会跑去执行下面这段代码区执行)

文件存储的基本概念

1、RAM和ROM

RAM是 Random Access Memory 的缩写。随机存取存储器 ，掉电会丢失数据

SRAM是静态（S指的static）RAM，静态指的不需要刷新电路，数据不会丢失，SRAM速度非常快，是目前读写最快的存储设备了

DRAM是动态RAM，动态指的每隔一段时间就要刷新一次数据，才能保存数据，速度也比SRAM慢，不过它还是比任何的ROM都要快。

ROM只读存储器ROM Read Only Memory的缩写 
      掉电不丢失数据，容量大，价格便宜,存储速度不如RAM。

PROM：（Programmable ROM）可编程ROM，只能写一次，就不能再改变了。

EPROM:（Erasable Programmable Read Only Memory）可抹除可编程只读内存
        抹除时将线路曝光于紫外线下，则资料可被清空，并且可重复使用。

EEPROM:（Electrically Erasable Programmable Read Only  Memory）电子式可抹除可编程只读内存
         运作原理类似EPROM，但是抹除的方式是使用高电场来完成，因此不需要透明窗。

FLASH：存储器又称闪存，它结合了ROM和RAM的长处
       不仅具备电子可擦除可编程（EEPROM）的性能，还不会断电丢失数据同时可以快速读取数据。

2、Code，RO-data，RW-data，ZI-data所代表的意思

Keil编译成功的最后会有如下信息，便是程序代码的数据信息：

Code：
代码存储区，它指的是编译器生成的机器指令。
存放在ROM 区(也就是STM32 的内部 Flash 中)

RO-data：ReadOnly data
只读数据存储区， 表示 程序定义的常量，如const关键字定义的常量、数组，函数中的常量
存放在ROM 区(也就是STM32 的内部 Flash 中)，因而程序不能修改其内容

RW-data：ReadWrite data
读写数据存储区 ，表示 已初始化的全局变量、局部变量
执行的时候它们会常驻在 RAM 区，因而应用程序可以修改其内容

ZI-data：Zero Initialize
零初始化数据区，表示 未初始化的变量（全局和局部变量）
若没有定义该变量（全局和局部变量）赋予初始值，编译器会把它当 ZI-data 来对待

ZI-data 的栈空间(Stack)及堆空间(Heap)：

• 在 C语言中，函数内部定义的局部变量属于栈空间，进入函数的时候从向栈空间申请内存给局部变量，退出时释放局部变量，归还内存空间
• 使用 malloc动态分配的变量属于堆空间。在程序中的栈空间和堆空间都是属于 ZI-data 区域的，这些空间都会被初始值化为 0值。

程序的大小 Total ROM Size = Code + RO Data + RW Data

3、ARM程序

1、ARM程序的组成

ARM程序 是指在ARM系统中正在执行的程序。
一个ARM程序包含3部分：RO，RW、ZI

RO：只读区域，RO Size = Code + RO Data
RW：读写区域，RW Size = RW Data + ZI Data

2、ARM映像文件的组成

ARM映像文件就是指烧录到ROM中的bin文件，也称为image文件。
之所以Image文件不包含ZI数据，是因为ZI数据都是0，没必要包含，只要程序运行之前将ZI数据所在的区域一律清零即可。包含进去反而浪费存储空间。

三、RTOS相关知识

RTOS全称为：Real Time OS，实时操作系统
强调的是：实时性。

实时系统、非实时系统、硬实时 、软实时

实时系统

在规定时间内能给出对应的结果。既关注程序是否能正确执行，还要求在固定的时限内完成。

非实时系统

是指不需要考虑时间限制的
普通用户界面、数据库管理、文字处理等领域，这些系统不需要强调任务的及时性，因此对时间的要求比较宽松。

实时操作系统分为 硬实时 和 软实时 两类

硬实时系统

硬实时系统有一个刚性的、不可改变的时间限制
它不允许任何超出时限的错误。超时错误会带来损害甚至导致系统失败、或者导致系统不能实现它的预期目标。

软实时系统

软实时系统是一个柔性灵活的，它可以容忍偶然的超时错误。失败造成的后果并不严重，

有的应用要求系统在95%的情况下都会确保在规定的时间内完成某个动作，而不一定要求100%。在许多情况下，这样的“软性”正确率已经可以达到用户期望的水平。