Sophus::SE3d 乘法 运算符 * 进行了重载 后面乘以的特征点是3x1的 ，SE3d本身的位姿矩阵是4x4的

最新推荐文章于 2023-06-28 16:08:44 发布
最新推荐文章于 2023-06-28 16:08:44 发布
阅读量704 收藏
点赞数 1
分类专栏： SLAM
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/studyvcmfc/article/details/124429374
版权

计算机视觉

Sophus::SE3d 乘法 运算符 *  进行了重载  后面乘以的特征点是3x1的 ，SE3d本身的位姿矩阵是4x4的

火星种萝卜
关注
专栏目录
位姿变换矩阵从Sophus库的SE3f类型转换为OpenCV库的Mat类型
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-04 924
这行代码从SLAM系统中追踪单目相机的运动，获取其位姿，并将其存储在一个Sophus库的SE3f对象。：这行代码将上一步得到的SE3f对象转换成了一个4x4的浮点数矩阵，这个矩阵是SE3f的齐次坐标表示。是OpenCV库提供的一个函数，可以将Eigen的Matrix对象转换为OpenCV的Mat对象。表示的是一个欧氏群SE(3)的单精度浮点实现，它主要用于表示3D旋转和平移。：这行代码用于将Eigen库的矩阵转换为OpenCV库的矩阵，即将。的输入是一个图像以及对应的时间戳，输出是相机在该时刻的位姿。
ORB-SLAM2和Sophus【../lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用】解决方案
hhz_999的博客
12-15 2014
…/lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用 解决方案 在自己更改orbslam2代码的时候，使用了Sophus库中SE3()，但报错，报错内容如下 ../lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::operator=(Sophus::SE3 const&)’未定义的引用 ../lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用 ../lib/libORB_SLAM2.so：对
slam学习笔记（1）
weixin_51994127的博客
06-15 876
本文为高翔博士slam14讲学习笔记旋转向量与旋转矩阵转化：四元数表示的旋转：三维旋转可以由单位四元数来描述，四元数也具有实部和虚部，类似于二维平面中的复数用eigen包可以进行所有不同类型数之间的转化群：集合加代数运算结构，G=（A，.）李群：一种光滑连续的群李代数：由一个集合，一个数域，一个二元运算（也称为李括号）组成 g=(R^3,R,x)，构成一个李代数李代数表示在李群某一位置的导数特征李群李代数转换，指数映射与对数映射对于so，指数映射值罗德里格斯公式BCH近似： 左乘微小旋转，李群上的相乘等于李
Sophus + ceres做 SE3(位姿)优化可能掉进的坑
m0_37834993的博客
09-28 2191
利用Sophus和ceres做位姿优化可能掉进的坑 这个问题和数据存储顺序及update时使用的exp操做有关 Eigen内部Quaterniond地址存储地址和初始化构造函数中参数的顺序是不一致的。 1、初始化Quaterniond(w,x,y,z)其中w是实部，x,y,z对应三个轴的虚部 但是这个Eigen内部的Quaterniond的数据存储顺序不一样，存储顺序x,y,z,w。 2、Sop...
Sophus初始化SE3d，旋转矩阵不正交
u013238941的专栏
03-13 1146
点进去看是Sophus中有一个isOrthogoal的检查，没有通过Sophus的精度检查。解决方法是先将旋转矩阵转变成四元数，然后归一化，再转成旋转矩阵，这样能够保证旋转矩阵的精度，虽然有点多此一举…SLAM过程中的数值精度也非常重要，毕竟矩阵连乘，一点点数值误差会造成大量偏移。最近使用Sophus库中的SE3d类，初始化报错，报错说R is not orthogonal，传入的旋转矩阵不正交。这段代码中，旋转矩阵相乘后的输出是一个精度不高的单位矩阵（就是对角线元素是1，然后其他元素是极小量。
sophus 欧几里得群 SE(2) 和 SE(3) 来表示刚体变换
05-06
这是李群的 C++ 实现，通常用于 2d 和 3d 几何问题（即计算机视觉或机器人应用程序）。其中，这个包包括特殊正交群 SO(2) 和 SO(3) 来表示 2d 和 3d 中的旋转，以及特殊的欧几里得群 SE(2) 和 SE(3) 来表示刚体变换（即旋转和翻译）在 2d 和 3d 中
尝试运行示例：Sophus
一个搬运知识的笨小孩
04-29 364
CMakeLists.txt find_package(Sophus REQUIRED) //找不到Sophus库 set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so) Fixed //搜索外部库 #find_package(Sophus REQUIRED) //注释此行 //用变量替代值,Sophus_LIBRARIES 替代 /usr/local/lib/libSophus.so set(Sophus_LIBRARIES "/usr/local/lib/libSophus.so")
Sophus库的安装和使用教程
热门推荐
Dongdong Bai's Blogs
09-04 2万+
本系列文章为原创，转载请注明出处。 作者：Tom Bai 邮箱： baidongdong@nudt.edu若您觉得本博文对您有帮助，请您为我点赞并关注我，以鼓励我写出更优秀的博文。谢谢！一、Sophus库简介：Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是S
获取Sophus::SE3的旋转矩阵
05-29
可以使用Sophus::SE3的成员函数matrix()来获取其对应的4x4变换矩阵，然后提取其前三列（或前三行）作为旋转矩阵即可。具体实现代码如下： ``` Sophus::SE3 se3 = ...; // 定义一个Sophus::SE3变量 Eigen::Matrix3d ...
Sophus库的使用
点云兔子的博客
04-12 1386
在这个例子中，我们首先构建了一个SE(3)位姿T1，然后对其进行逆运算、乘法运算，最后将旋转矩阵和李代数相互转换。此外，还演示了如何将两个李代数相加。总的来说，Sophus库提供了一组简单而强大的工具，可以大大简化位姿运算和优化的过程。Sophus是一个用于求解李群和李代数的C++库，它提供了一组基本操作和数学函数，例如构建、转换、乘法等，可以方便地进行位姿运算和优化。
c++学习【8】Sophus库
最新发布
m0_46973820的博客
06-28 184
方法返回的是四元数的虚部，即(x, y, z, w)，而通过Eigen::Quaterniond(w, x, y, z)构造的四元数可以表示为w + xi + yj + zk。类创建了一个封装了旋转和平移的刚体变换对象。构造函数接受一个四元数对象和一个三维向量对象作为参数。：这是一个二维数组或矩阵，存储了无符号短整型(unsigned short)的值。类创建了一个四元数对象。pose.txt文件中给出了[x,y,z,Q_x,Q_y,Q_z,Q_w]则被用来表示索引操作，用于访问数组或者容器中的元素。
Sophus库使用笔记
人无远虑，必有近忧
08-17 1850
Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既可以使用Eigen命名空间，也可以使用Sophus命名空间............
sophus 使用
weixin_37781153的博客
09-23 1969
非模板类使用 转换关系图如下 由于我的下载的是模板类参靠SLAM十四讲 SO #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> #include <Eigen/Geometry> #include <sophus/geometry.hpp> #include <sophus/se3.hpp> #include <sophus/so3.hpp> #include <iostream>
sophus库的一些使用
robinhjwy的博客
08-17 1万+
首先是cmakelists: cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) project( useSophus ) # 为使用 sophus，您需要使用find_package命令找到它 find_package( Sophus REQUIRED ) include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} ) add_execu
C++ 李群 李代数库 sophus 使用
万有文的博客
01-06 6069
* sophus 库安装 * 本库为来版本 非模板的版本 * git clone https://github.com//strasdat/Sophus.git * git checkout a621ff 版本 * 在cmake编译 mkdir build
se3
牛鼻子老刀的专栏
11-13 1853
This is the VOA special english agriculture report.To call land marginal means it is not very good.Farmers have their own way to discribe it.Marginal land is the last to be planted under good conditio
李群李代数：SO(3)和SE(3)
JasonLi的博客
02-09 6567
介绍了群的定义以及李群的特殊性，并对SO(3)、SE(3)的指数映射、对数映射进行记录，同时对雅可比进行推导。
SO(3), SE(3), so(3), se(3) 的对应关系
qq_28105413的博客
01-21 1万+
视觉SLAM14讲学习笔记
arag2009的学习专栏
11-02 3316
SLAM特指：搭载传感器的主体，在没有环境先验的信息情况下，在运动过程中建立环境模型，通过估计自己的运动。 SLAM的目的是解决两个问题：1、定位 2、地图构建 也就是说，要一边估计出传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型 最终的目标：实时地，在没有先验知识的情况下进行定位和地图重建
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值