机器人学
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小林up
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报错解决:matlab机器人工具箱不支持将脚本 DHFactor 作为函数执行
不支持将脚本 DHFactor 作为函数执行:> D:\MATLAB\install\toolbox\rvctools\robot\DHFactor.m原创 2023-08-15 16:39:22 · 1924 阅读 · 1 评论 -
刚体动力学:欧拉角导数和角速度之间的转换关系推导(不同坐标系下的表示)
刚体动力学:欧拉角导数和角速度之间的转换关系推导(不同坐标系下的表示)原创 2023-07-26 00:41:49 · 2871 阅读 · 2 评论 -
刚体运动学-速度和加速度的表示方法(连体坐标系和世界坐标系)
刚体运动学-速度和加速度的表示方法(连体坐标系和世界坐标系)原创 2023-07-18 21:07:21 · 1778 阅读 · 0 评论 -
机械臂多任务逆运动学(优先级同等和存在优先级)
机械臂多任务逆运动学(优先级同等和存在优先级)原创 2023-07-17 22:14:36 · 498 阅读 · 1 评论 -
机械臂的雅克比矩阵推导
机械臂的雅克比矩阵推导原创 2023-07-12 18:15:36 · 2268 阅读 · 0 评论 -
机器人学:DH参数总结(传统DH方法和改进DH方法)
机器人学:DH参数总结(传统DH方法和改进DH方法)原创 2023-06-01 22:23:44 · 11373 阅读 · 0 评论 -
多体动力学:哈密尔顿原理的使用
多体动力学:哈密尔顿原理的使用原创 2023-05-24 21:19:53 · 842 阅读 · 0 评论 -
matlab simulink机器人正运动学参考资料
matlab simulink机器人正运动学参考资料原创 2023-03-24 20:33:04 · 161 阅读 · 0 评论 -
solidworks转urdf插件导出参数详解
solidworks转urdf插件导出参数详解原创 2023-03-18 20:56:54 · 2158 阅读 · 0 评论 -
SolidWorks转urdf导出模型错位解决
SolidWorks转urdf导出模型错位解决原创 2023-03-18 16:56:41 · 972 阅读 · 1 评论 -
simscape仿真总结2-机器人拖拽控制仿真实现
simscape仿真总结2-机器人拖拽控制仿真实现原创 2023-03-16 17:02:49 · 1360 阅读 · 0 评论 -
simscape仿真总结1-坐标系查看和自定义坐标系
simscape仿真总结1-坐标系查看和自定义坐标系原创 2023-03-16 15:44:29 · 1546 阅读 · 0 评论 -
空间坐标系坐标变换及matlab代码实现
1.前言下文中描述坐标系使用了英文的简写os:origin space 原始空间ns:new space 新空间2.问题描述如图,给定坐标系ns的三个坐标轴单位向量在坐标系os中的坐标(两两正交),以及ns的原点在坐标系os中的坐标,现已知坐标系os中点A的坐标,求在坐标系ns中的点A的坐标表示。3.坐标变换介绍为了解决这个问题,可以利用机器人学中的位姿变换来进行描述,以下依次介绍坐标平移、坐标旋转和刚体的一般变换,再介绍齐次矩阵的使用(如果有了基础可以直接跳过这一部分),最后回过头来解决上原创 2022-03-07 10:44:59 · 10137 阅读 · 8 评论 -
资料记录:螺旋理论的优势以及机器人逆运动学的求法
资料记录以及机器人逆运动学的求法原创 2023-02-08 09:51:36 · 416 阅读 · 0 评论 -
文献阅读1:基于旋量理论的串联机器人运动特性研究现状
从机构学与机器人学的发展历史上来看,机构学与机器人学的发展与数学工具是息息相关的。与机构学与机器人学联系紧密的数学工具有很多:如传统意义上的等;随着科技的飞速发展,促进了机器人学与机构学研究领域的不断拓新,对其理论支撑的要求也越来越高,如高速、重载、精微等,应用传统的数学工具解决这些问题有时变得十分困难甚至无能为力,而新的数学工具可以为之提供新方法、新思路、新途径。现代数学工具有等。原创 2023-02-05 20:57:44 · 1479 阅读 · 2 评论 -
从【卡内基梅隆大学机器人概论课】认识机器人学科需要哪些技能栈
闲来无事,找到了卡内基梅隆大学机器人研究所,看了下他们机器人的教育,不得不感慨相比我们学校先进了不知多少,0.C、Matlab、Python、自建网站、LaTex、线性代数等数学知识。所有作业的压缩包我上传到了资源,可以去下载。5.路径规划、计算几何(veronoi图)10.约束系统、逆运动学、李括号。2.神经网络、卷积、立体相机。,下面摘自它们的概论作业。9.逆向运动学、工作空间。3.传感器、控制和感知。4.运动规划、强化学习。原创 2023-01-15 21:12:07 · 223 阅读 · 0 评论 -
李群理论笔记1:特殊欧式群SE(3)和刚体运动描述
我们知道在欧式三维空间中一个物体没有约束有三个旋转自由度和三个平动自由度。为了描述一个可动构件相对另一个固定管构件能够有哪些自由度,本质就是寻找可动构件上附带的动坐标系想固定构件上附带的定坐标系之间的姿态变换。这时候就可以引入特殊欧式群SE(3)进行统一的描述,利用群理论描述运动学就变得统一和简化,它具有一套规整的计算规则,可以非常方便直观地利用矩阵方式计算两个坐标系之间的相对位置和姿态。原创 2023-01-12 12:02:57 · 2815 阅读 · 0 评论 -
李群李代数学习笔记
因为论文学习的需要,入门了一下李群和李代数,觉得B站的这个视频讲得不错:视频地址为[机器人学——李群、李代数快速入门],这里记录一下。原创 2023-01-07 23:29:09 · 487 阅读 · 0 评论 -
机器人学优质资源
实验室闲着查资料,发现西北大学有个很好的机器人学线上资源课程,Coursera上也有,记录一下,感觉还挺全的,而且GitHub上也开放了很多相应的学习资源。要学以致用才能加深印象呀,至少我是这么想的,这个课就很不错。,机器人学基本的东西都涵盖了。而且还有相应的软件学习加深印象。实实在在仿真可视化也是很不错的。以下摘自它的课程介绍。原创 2022-11-19 16:58:37 · 175 阅读 · 0 评论 -
欧拉角转换四元数
欧拉角绕轴有x、y、z三个轴,旋转有不同的顺序。确定了不同的欧拉角矩阵。针对绕轴的不同,欧拉角转换为四元数也不同。原创 2022-10-28 00:02:21 · 1038 阅读 · 0 评论 -
机器人学DH参数及利用matlab符号运算推导
图中的坐标系定义:利用连杆坐标系定义相应的连杆参数:坐标系{i}\{i\}{i}相对坐标系{i−1}\{i-1\}{i−1}的变换矩阵i−1Ti{}^{i-1}T_{i}i−1Ti可以看作四个子变换矩阵的乘积:这些变换都是相对运动坐标系描述的,满足从左到右的原则,可以得到最终变换公式如下:ii−1T=Rotx(αi)Transx(ai)Rotz(θi)Transz(di)_{i}^{i-1}T=R o t_{x}\left(\alpha_{i}\right)T r a n s_{x}\left(a_{i}原创 2022-06-26 11:42:52 · 2165 阅读 · 0 评论