SDFormat-sensor详解

最新推荐文章于 2024-08-25 08:02:39 发布

B-Hao

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本文链接：https://blog.csdn.net/suddenn/article/details/106409462

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本文详细解析了激光雷达传感器的配置参数，包括传感器类型、位置、可视化、更新率、采样点数、分辨率、角度范围、测量范围及噪声属性。通过具体实例展示了如何设定激光雷达的扫描、范围和噪声特性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

以激光雷达为例

            <sensor type="lidar" name="rplidar">//传感器类型:"liadr"，旧写法为"ray"
                 <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
                 <visualize>false</visualize>
                 <update_rate>5.5</update_rate>
                 <lidar> //雷达参数设置，下列元素特定于激光雷达传感器。
                      <scan>//必需
                          <horizontal>//必需，横向扫描
                               <samples>360</samples>//必需，采样点数目，每个完整的激光扫描周期要生成的模拟激光雷达射线的数量，描述发出的数据
                               <resolution>1</resolution>//必需，分辨率，此数字乘以【采样点数目】以确定返回的范围数据点的数量。如果分辨率小于1，则对范围数据进行插值。如果分辨率大于1，则将范围数据平均，描述接收的数据
                               <min_angle>-3.14</min_angle>//必需， 弧度制，max_angle必须大于或等于min_angle
                               <max_angle>3.14</max_angle>//必需
                          </horizontal>             
                          <vertical>//非必需，纵向扫描，用于多线激光雷达，内部元素同<horizontal>
                          </vertical>
                     </scan>
                     <range>//必需，指定每个模拟激光雷达的范围属性
                        <min>0.01</min>//必需， 公制单位m
                        <max>8.0</max>//必需， 
                        <resolution>0.01</resolution>//非必需，每条激光雷达射线的线性分辨率
                     </range>
                    <noise>//非必需，噪声属性
                      <type>gaussian</type>//必需，噪声类型，目前只支持高斯噪声（从高斯分布中为每个波束独立绘制噪声值）
                      <mean>0.0</mean>//非必需，对于“高斯”类型，是从中得出噪声值的高斯分布的平均值
                      <stddev>0.01</stddev>//非必需，从中得出噪声值的高斯分布的标准差
                    </noise>
                </lidar>
                <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
                    <topicName>/scan</topicName>
                    <frameName>laser_link</frameName>
                </plugin>
            </sensor>