#约数#洛谷 3708 koishi的数学题

题目

f ( x ) = ∑ i = 1 n x   m o d   i f(x)=\sum_{i=1}^n x \bmod i f(x)=i=1nxmodi


分析

那么 f ( x ) = n x − ∑ i = 1 n ⌊ x i ⌋ i f(x)=nx-\sum_{i=1}^n \lfloor\frac{x}{i}\rfloor i f(x)=nxi=1nixi
考虑 ⌊ x i ⌋ \large\lfloor\frac{x}{i}\rfloor ix ⌊ x + 1 i ⌋ \large\lfloor\frac{x+1}{i}\rfloor ix+1的关系,发现只有 i i i x + 1 x+1 x+1的约数时答案才会增加,
所以 f ( x ) = f ( x − 1 ) + n x − ∑ d ∣ x d f(x)=f(x-1)+nx-\sum_{d|x}d f(x)=f(x1)+nxdxd


代码(就不贴了吧)

内容概要:本文详细介绍了基于结构不变补偿的电液伺服系统低阶线性主动干扰抑制控制(ADRC)方法的实现过程。首先定义了电液伺服系统的基本参数,并实现了结构不变补偿(SIC)函数,通过补偿非线性项和干扰,将原始系统转化为一阶积分链结构。接着,设计了低阶线性ADRC控制器,包含扩展状态观测器(ESO)和控制律,用于估计系统状态和总干扰,并实现简单有效的控制。文章还展示了系统仿真与对比实验,对比了低阶ADRC与传统PID控制器的性能,证明了ADRC在处理系统非线性和外部干扰方面的优越性。此外,文章深入分析了参数调整与稳定性,提出了频域稳定性分析和b0参数调整方法,确保系统在参数不确定性下的鲁棒稳定性。最后,文章通过综合实验验证了该方法的有效性,并提供了参数敏感性分析和工程实用性指导。 适合人群:具备一定自动化控制基础,特别是对电液伺服系统和主动干扰抑制控制感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解电液伺服系统的建模与控制方法;②掌握低阶线性ADRC的设计原理和实现步骤;③学习如何通过结构不变补偿简化复杂系统的控制设计;④进行系统仿真与实验验证,评估不同控制方法的性能;⑤掌握参数调整与稳定性分析技巧,确保控制系统在实际应用中的可靠性和鲁棒性。 阅读建议:本文内容详尽,涉及多个控制理论和技术细节。读者应首先理解电液伺服系统的基本原理和ADRC的核心思想,然后逐步深入学习SIC补偿、ESO设计、控制律实现等内容。同时,结合提供的代码示例进行实践操作,通过调整参数和运行仿真,加深对理论的理解。对于希望进一步探索的读者,可以关注文中提到的高级话题,如频域稳定性分析、参数敏感性分析等,以提升对系统的全面掌控能力。
当然可以!接下来我会为你详细介绍如何在 Ubuntu 系统上安装和配置 Koishi 的步骤。 ### 步骤一:更新系统包 首先需要确保你的系统是最新的。打开终端并输入以下命令: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 这将更新所有已安装的软件包,并升级到最新版本。 ### 步骤二:安装 Node.js 和 npm Koishi 是基于 JavaScript 构建的应用程序,因此我们需要先安装 Node.js 和其包管理工具 npm。 你可以通过下面的命令来安装它们: ```bash curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_16.x | sudo -E bash - sudo apt install nodejs -y ``` 检查是否成功安装了Node.js及npm: ```bash node -v npm -v ``` 你应该能看到类似 `v16.x.x` 或更高的版本号显示出来。 ### 步骤三:全局安装 koishi-cli 工具 为了更方便地管理和部署 Koishi 应用程序,建议使用官方提供的 CLI (Command Line Interface) 工具来进行初始化设置等操作。 运行下列指令完成安装过程: ```bash npm install -g koishi-cli ``` 验证一下koishi是否已经准备好: ```bash koishi --help ``` 如果一切正常的话,你会看到关于该命令的帮助信息。 ### 步骤四:创建一个新的 Koishi 项目 现在我们可以开始建立我们的第一个 Koishi 聊天机器人啦! 选择你喜欢的工作目录位置然后新建一个文件夹作为项目的根路径,例如命名为 my-koishi-bot : ```bash mkdir ~/my-koishi-bot && cd $_ ``` 接着利用刚刚装好的CLI工具快速生成所需的依赖结构: ```bash koishi init ``` 按照提示一步步完善相关信息即可自动生成完整可用的基础框架代码以及必要的package.json 文件描述符. 最后只需要再执行一次构建任务就可以启动服务端口监听等待连接请求了! ```bash npm run dev ``` 此时你应该可以在日志里发现它正准备就绪的状态消息。恭喜你成功完成了整个流程! 如果你还想了解更多有关于Koishi的功能特性或者其他方面的内容, 可以继续参考官方文档获取更多信息哦~
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