关于卡尔曼滤波的理论这里不打算讲了,就是那个5个基本的公式, 这里直接给出公式
公式1: X(k|k-1) = AX(k-1 | k-1) + BU(k) + W(k)
公式2:P(k|k-1) = AP(k-1|k-1)A' + Q(k)
公式3: X(k|k) = X(k|k-1) + Kg(k)[Z(k) - HX(k|k-1)
公式4: Kg(k) = P(k|k-1)H'/{HP(k|k-1)H' + R} //卡尔曼增益
公式5 : P(k|k) = (1- Kg(k) H) P(k|k-1)
另外,Z(k) = HX(k) + V,Z是测量值,X是系统值,W是过程噪声,V是测量噪声,H是测量矩阵,A是转移矩阵,Q是W的协方差,R是V的协方差,X(k|k-1)是估计值;X(k|k)是X