SimpleBGC三轴云台用户手册

SimpleBGC三轴云台用户手册

V1.00

硬件平台：STorM BGC V1.31。

软件框架：SimpleBGC_V1.00。

       本方案是采用俄版STorM BGC硬件平台，软件采用SimpleBGC架构，并根据硬件平台修改调整，并且新增加了调参模块。本方案放弃原有的复杂调参软件(坑多，各种不好用)，自行独立研发配套上位机，调试简单方便，非常适合新手学习研究，节省大量在软硬件平台搭建上的时间，可专注云台控制算法等研究，提高项目开发效率。

        该平台可以适用于云台控制算法、机载吊舱、稳摇平台等方向学习研究，不可作为商业用途。

图1  云台开发套件

图2  配套调参上位机界面

1.环境搭建

1．1准备清单

1. 云台开发套件(云台开发板+IMU+云台架子+电机+JLINK+USB转串口)；
2. Keil开发环境；
3. SimpleBGC_V1.00嵌入式软件源码；
4. SimpleBGC参数调节_V1.00上位机。

1.2 安装环境

1. 安装Keil开发环境，安装步骤省略（网上很多详细教程）；
2. 安装JLinkARM和USB转串口HL-340驱动；
3. 如果需要看电路图或PCB，请安装eagle软件；
4. 运行SimpleBGC参数调节_V1.00上位机时，需要安装微软的.Net框架（可根据系统提示是否需要安装）。

1.3 开发流程

1. 上电前，建议选取合适的矩形负载，先进行重心调平；
2. 建议刚开始接触时让三轴处于禁止状态，等熟悉调参软件后，然后慢慢一轴一轴的使能调试，直到最后三轴全部使能放开调试。

2.调试

2.1 连线上电

2.1.1 连接JLINK，这里接线容易连错，连接好后请务必核对下是否和丝印标识信号一一对应，如下图所示；

图3  JLINK连接接口

2.1.2  连接USB转串口，如下图所示；

图4  USB转串口接口

2.1.3  连接电源，如下图所示，电源可以是电池或者稳压直流电源12V，注意红色是正极，黑色是负极；

图5  电源连接接口

2.1.4  连接好开发板后，USB就可以接入电脑，电源就可以上电。

2.2 下载固件

2.2.1 用Keil软件双击打开 \SimpleBGC_V1.00\source\USER\STM32-DEMO.uvprojx;

 图6  打开工程

2.2.2 点击箭头指示按钮开始编译工程;

图7  编译工程

2.2.3 查看编译结果是否有错误;

图8  编译结果

2.2.4 点击箭头指示按钮开始下载程序固件，等待下载完成就OK了。

图9  下载程序

2.3 调试运行

2.3.1 运行上位机;

 图10  打开调参上位机

2.3.2 根据负载大小进行调参;建议使能一个方向调完之后，在进行下一个方向调整，一步一步进行更为稳妥。

 图11  调参上位机界面

2.3.3 默认方向。

图12  电机默认方向

3.技术支持