CANopen DS402 驱动电机运动控制与顺序功能图SFC设计方法

总线型步进电机驱动器

总线型步进电机驱动器是一个总的概括，

物理总线	逻辑通信协议
RS-485	Modbus/RTU
CANbus	CANopen
Ethernet	EtherNET/IP
Ethernet	eSCL
工业以太网	PROFINET

其涉及基于RS-485的Modbus/RTU协议、基于CANbus 的 CANopen 协议、

基于 Ethernet 的 EtherNET/IP 协议、基于工业以太网技术的自动化总线 PROFINET协议，

以及基于Ethernet的eSCL协议等

写模式地址是6060H，读模式状态： 6061H
 

 
1、Profile position mode (Profile 位置控制模式)轮廓位置控制模式
2、Velocity mode(速度控制模式)
3、Profile velocity mode(Profile 速度控制模式)
4、Torque profile mode(Profile 转矩控制模式)
6、Homing mode(原点复位位置控制模式)
7、Interpolated position mode (插补位置控制模式)
8、Cyclic synchronous position mode(Cyclic 位置控制模式)
9、Cyclic synchronous velocity mode(Cyclic 速度控制模式)
10、Cyclic synchronous torque mode(Cyclic 转矩控制模式)

[源码]开源PLC项目Beremiz的RTE在stm32f1上实现 (amobbs.com 阿莫电子论坛 - 东莞阿莫电子网站)

kVPAC/Beremiz项目操作实践 - 灰信网（软件开发博客聚合）

D:\Beremiz\Python27\pythonw.exe D:\Beremiz\DYPLC\dyplcide.py

顺序功能图SFC设计方法

顺序功能图，主要由“状态--步(Step)”“转移(Transition)--条件”和“动作(Action)--命令”等三种基本元素组成。通过这些基本元素的不同组合，可以表达各种各样的复杂顺序控制逻辑，控制规律的表达简洁明了。

状态有时也称步，是系统一个相对稳定的阶段，在这阶段内系统的参量保持不变。系统的参量一旦发生变化，则认为系统转移到了一个新的状态。

状态包括初始状态SB和工作状态Sxx，一个系统至少要有一个初始状态，初始状态用双线矩形框表示，工作状态用矩形框表示，工作状态一般都有相对应的动作。每个状态都有一个编号SB/SQ0.1，通常用PLC内部的状态元件来保存状态。

当系统的参量发生变化到了一个新的状态，则认为系统状态发生了转移。转移由连接两个状态之间的有向线段和垂直于此线段的短横线段组成，短横线段表示发生转移的条件。

常用符号：  S步  T转移 M电机 I输入 Q输出

分类	符号
	S	步。SFC顺序功能图三要素，中的状态--步
	T	转移。SFC顺序功能图三要素，中的转移--条件
	I	输入
	Q	输出
	L	Light常开, 表⽰有光线的时候有输出
	D	Dark常闭,  表⽰没有光线的时候有输出
	R/C/L/D/Q	电阻/电容/电感/二极管/三极管
输入	SA	旋扭开关
	SB	按钮开关
	SQ	限位行程开关(光电/压力/液位等定点)
	BQ	软启动器
	FR	热继电器
	ZK	自动空气开关
输出	YA	电磁铁/电磁线圈
	YV	电磁阀
	EL	灯
	M	电机。M1-D1
	KM	电机接触器
	KA	中间继电器
	KT	时间继电器

皮带运输机控制电路PLC编程实例 - 东莞智通教育培训学校 (zhitongxuexiao.com)

智能制造

智能制造，但是，就基础的而言，OPC UA、PLCopen等标准化工作是必须先行的，

当然也包括功能安全国际标准：IEC 61508的技术标准、

工业环境机器人安全要求: ISO 10218等