1、任务:将工件从A点按指定轨迹搬运至B点。
2、控制要求: 系统设有手动、回原点、单步、单周期、连续5种可选工作方式。
3、原点状态=手臂位于左限位处-上限位处-手爪释放。
4、手动操作方式是用按钮实现对机械手的每一步运动单独进行控制。比如
①当选择上/下运动时,分别由上升/下降按钮控制。
②当选择左/右运动时,分别由左移/右移按钮控制。
③当选择夹紧/放松运动时,分别由夹紧/放松按钮控制。
5. 自动操作方式
①单步操作:每按一次启动按钮,机械手完成一步动作后自动停止。
②单周期操作:机械手从原点开始,按一下启动按钮,机械手自动完成一个周期的动作后就停止。
③连续操作:机械手从原点开始,按一下启动按钮,机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作工程中,如按停止按钮,则机械手将继续完成此周期的动作,回到原点后自动停止。
开关:上限位开关、下限位开关、 左限位开关、右限位开关 阀: 上电磁阀线圈、下电磁阀线圈、左电磁阀线圈、右电磁阀线圈、夹紧电磁阀线圈、放松电磁阀线圈 动作: 升/降、左/右移、夹紧/放松、顺时转、逆时转 工作方式:手动(手)、单步(自)、单周期(自)、自动连续(自)、回原点(自)、 复位 (系)、急停/启动(系) |
(1). 预清洗针(Aspiration)X轴M28走SS2位
- {0.17s, 60.2脉冲, 23.5mm 静止0.25s}
(2). 预清洗针(Aspiration) Z轴M27走SS1/SS2下降位1
- {0.17s, 60.2脉冲, 23.5mm 静止0.25s}
(3). 预清洗针(Aspiration) Z轴M27走SS1/SS2下降位2
- {0.11s, 10.2脉冲, 4mm 静止0.13s}
(4). 预清洗针(Aspiration) Z轴M27走SS1/SS2下降位3
- {0.11s, 12.1 脉冲,4.7mm 静止0.5s}
(5). 预清洗针Z轴M27回原点( M27-D1)
- {0.27s, 257.6脉冲 32.2mm 静止0.03s}
(6). 预清洗针(Aspiration)X轴M28走Discarding Position位
- {0.18s, 140脉冲, 35mm 静止1.13s}
<7>.预清洗抓手正离开1号分离站 [否] 等待
[是]
(8). 预清洗针(Discharge)X轴M28走SS2位
- {0.22s, 204脉冲,51mm 静止0.083.s}
(9). 预清洗针(Discharge)Z轴M27走SS1/SS2下降
- {0.18s, 45.4脉冲,17.7mm 静止0.62s}
(10). 预清洗针(Discharge)Z轴M27走SS1/SS2上升
- {0.25s, 27.4脉冲,10.7mm 静止0.62s}
(11). 预清洗针Z轴M27上升回原点 ( M27-D1)
- {0.1s, 17.9脉冲,7mm 静止0.12s}
(12). 预清洗针(Aspiration)X轴M28回原点 ( M28-D1)
- {0.25s, 268脉冲,67mm 静止0.15s}
(13). 预清洗针Z轴M27走Home Position下 降位1
- {0.18s, 61.5脉冲,24mm 静止0.53s}
(14). 预清洗针Z轴M27回原点 ( M27-D1 )
- {0.18s, 61.5脉冲,24mm 静止0.03s}
<15>.预清洗抓手在原位 [否] 等待
[是]
(16). 预清洗针(Aspiration)X轴M28走SS2位
- {0.2s, 204脉冲,51mm 静止0.15s}
(17). 预清洗针(Aspiration) Z轴M27走SS1/SS2下降位1
- {0.17s, 45.4脉冲,17.7mm 静止0.083.s}
(18). 预清洗针(Aspiration) Z轴M27走SS1/SS2下降位2
- {0.28s, 37.2脉冲,14.5mm 静止0.7s}
(19). 预清洗针Z轴M27上升回原点( M27-D1)
- {0.25s,257.6脉冲,32.2mm 静止0.017.s}
(20). 预清洗针(Discharge)X轴M28走SS2位
- {0.13s, 64脉冲,16mm 静止0.1s}
(21). 预清洗针(Discharge)Z轴M27走SS1/SS2下降位2
- {0.18s, 60.3脉冲,23.5mm 静止0.3s}
(22). 预清洗针Z轴M27上升回原点( M27-D1)
- {0.26s, 60.3脉冲,23.5mm 静止0.017.s}
(23). 预清洗针(Aspiration)X轴M28回原点( M28-D1)
- {0.25s, 268脉冲,67mm 静止0.13s}
(24). 预清洗针Z轴M27走Home Position下降位1
- {0.2s, 61.5脉冲,24mm 静止1.25s}
(25). 预清洗针Z轴M27回原点( M27-D1)
- {0.2s, 61.5脉冲,24mm}