sunbeachseahappy-CSDN博客

原创移动机器人导航、控制与遥感课后习题

第一章移动机器人的运动模型解：由题意得R=20m、L=2mtanα=LR=0.1α≈6∘R = 20m、L = 2m \\ tan\alpha=\frac{L}{R}=0.1 \\\alpha\approx6^{\circ}R=20m、L=2mtanα=RL=0.1α≈6∘解：由题意得Vy=1m/sR=20m/sW=1mVy=ψ˙Rψ˙=VyR=0.05s−1Vleft=ψ...

2019-04-20 15:04:24 752

原创《移动机器人导航、控制与遥感》第二章移动机器人控制之课本知识补充

2.1 前轮转向移动机器人的航向控制航向可以根据当前位置和目的地坐标计算得到。从机器人当前位置到目的地的方向可以表示为ψdes=−arctan(xdes−xydes−y)\psi_{des}=-arctan\left( \frac{x_{des}-x}{y_{des}-y} \right)ψdes=−arctan(ydes−yxdes−x)对应坐标关系图为：保留两种航向控制算...

2019-03-31 21:10:36 892

原创《移动机器人导航、控制与遥感》第一章移动机器人的运动模型之原理示意图补充

1.1 前轮转向移动机器人图1.1 前轮转向四轮机器人补充原理示意图课本第三页(1.5a)，(1.5b)系统方程是五阶的解释α˙→u1α→ψ˙ψ→x˙y˙\dot{\alpha} \rightarrow u_1 \quad \alpha \rightarrow \dot{\psi} \quad {\psi} \rightarrow \dot{x}\quad\dot{y}α˙→u1α...

2019-03-26 20:10:51 2180

原创《机器人建模和控制》第十一章计算机视觉之相机标定——内外部参数

相机标定相机标定参考相机标定的目的是确定所有必须参数，从而将像素坐标（r，c）和相机视场中的某点的坐标（x,y,z）联系起来。

2019-03-26 16:58:07 715

大津算法书本第十一章第三节所讲解的自动阈值选择的算法又叫大津算法。大津法（OTSU）是一种确定图像二值化分割阈值的算法，由日本学者大津于1979年提出。从大津法的原理上来讲，该方法又称作最大类间方差法，因为按照大津法求得的阈值进行图像二值化分割后，前景与背景图像的类间方差最大。其思想如下：它是按图像的灰度特性,将图像分成背景和前景两部分。因方差是灰度分布均匀性的一种度量,背景和前景之间的类间...

2019-03-25 23:25:38 670

原创《机器人建模和控制》第六章独立关节控制之PD控制器参数选择

傅剑老师实验室简介PD控制器参数选择见书第117到119页：对于图6-21所示系统。其传递函数为(1)Θl(s)U(s)=kpl(s)pm(s)−k2\frac{\Theta_l(s)}{U(s)}=\frac{k}{p_l(s)p_m(s)-k^2} \tag{1}U(s)Θl(s)=pl(s)pm(s)−k2k(1)在实践中，由于谐波齿轮的刚度较大而阻尼较小，这会使系...

2019-03-22 15:40:09 3788

原创《机器人建模和控制》第六章独立关节控制之公式推导

6.2 独立关节模型见书第111页上图中Φm(s)\Phi_m(s)Φm(s)标记错误，应该是Θm(s)\Theta_m(s)Θm(s)。我们要推导Θm(s)\Theta_m(s)Θm(s)和V(s)V(s)V(s)以及Θm(s)\Theta_m(s)Θm(s)和τl(s)\tau_l(s)τl(s)的传递函数。当τl=0\tau_l=0τl=0时，Θm(s)\Theta_...

2019-03-15 23:49:10 1353 1

sunbeachseahappy的博客