《移动机器人导航、控制与遥感》第一章移动机器人的运动模型之原理示意图补充

1.1 前轮转向移动机器人

图1.1 前轮转向四轮机器人补充原理示意图

课本第三页(1.5a)，(1.5b)系统方程是五阶的解释

$$\dot{\alpha }\to u_1\alpha \to \dot{\psi }\psi \to \dot{x}\dot{y}$$
$$u_2\to {\dot{u}}_{rearwheel}{u}_{rearwheel}\to \dot{x}\dot{y}$$

1.2 前轮转向移动机器人

图1.2 差动转向移动机器人补充原理示意图