《移动机器人导航、控制与遥感》第二章移动机器人控制之课本知识补充

2.1 前轮转向移动机器人的航向控制

航向可以根据当前位置和目的地坐标计算得到。从机器人当前位置到目的地的方向可以表示为

$${\psi }_{des}=-arctan\left(\frac{x_{des}-x}{y_{des}-y}\right)$$

对应坐标关系图为：

保留两种航向控制算法各自的优势，可以将其组合成一个新的算法，即：

$$\alpha =\left(\pi /4\right)sgn({\psi }_{des}-\psi )，当K|{\psi }_{des}-\psi |>\frac{\pi }{4}时$$

和

$$\alpha =K\left({\psi }_{des}-\psi \right)，当K|{\psi }_{des}-\psi |<\frac{\pi }{4}时$$
当K=2时，该控制算法如下书图2.5所示。

转向角在适当方向上转动了特定角度，并且航向误差最初按斜坡方式减小。随后随时间的增加，当航向误差小于Π/4时，该算法变为转向角与航向误差成正比的线性控制方式。此后航向误差呈指数衰减。而不出现抖振，见书本图2.6和2.7。需要注意的是转向控制的前3s是饱和的，然后变成了比例控制。还需注意航向角前3s是按斜坡形式变化的，然后以指数衰减的误差接近所需的航向。这里，取V=1，L=2.

此处’3s’的解释：

因为有$K|{\psi }_{des}-\psi |>\frac{\pi }{4}$，即$|{\psi }_{des}-\psi |>\frac{\pi }{8}$，${\psi }_{des}=\frac{\pi }{2}$，当$\psi =\frac{3\pi }{8}$时，$\psi$结束按斜坡形式增加。
将转向控制算法带入航向状态线性方程中，可得：
$$\dot{\psi }=\frac{V\pi }{L4}sgn\left({\psi }_{des}-\psi \right)，当K|{\psi }_{des}-\psi |>\frac{\pi }{4}时$$
进一步可得：
$$\psi =\frac{V\pi }{L4}t=\frac{\pi }{8}t$$
从而可知：t=3s结束斜坡形式